Следящая система
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
585574. (6l) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.06.75 (21)2143067/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл.
G 05 В 11/14
Н 02 P 7/60
Госудерстаеииый комитет
Совета Мииистроа СССР по релам изооретеиий и открытий (43) Опубликовано25,12.77. Бюллетень №47 (53) УДК62-50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 27.12.77
В. Ф. Гумен и Т, В. Калининская (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СПЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение относится к области систем автоматического регулирования и может быть использовано в дискретных следящих системах автоматического управления и кибернетики, к которым предъявляются повышенные 5 требования по быстродействию и точности обработки управляющего сигнала.
Известна следящая система с шаговым двигателем, состоящая из чувствительного элемента, подключенного на вход усилителя, щ выход которого включен одновременно на вход схемы управления шаговым двигателем и на вход управления скоростью двигателя, причем выход последнего включен на один из входов чувствительного элемента, на дру- 15 гие входы которого подключены соответственно задатчик и датчик регулируемой величины.
Указанная следящая система позволяет за счет использования режима программного разгона двигателя до частот выше частоты 20 приемности повысить скорость отработки больших расс оглас ований.
Недостатком такой следящей системы является снижение рабочей частоты двигателя при некотором пороге селектирования 25 для предотвращения пропуска шагов, так как в системе используется разомкнутый привод (1), Существенно повысить быстродействие шагового привода удается при использовании датчика шагов на валу двигателя, Однако известная следящая система, использующая шаговый электропривод в режиме самокоммутации имеет ограниченные функциональные возможности по реализации режимов управления (реверс, торможение, отработка единичных шагов) )2).
Указанные недостатки исключены в следящей системе, содержащей элемент сравнения, к первому и второму 1входам которого подключены соответственно задатчик и дат чик регулируемой величины, блок усилителей, выходы второго соединены соответственно с входами блока определения знака скорости и с обмотками управления шаговс го двигателя, .который механически соединен с датчиком шагов и через объект регулирования — с датчиком регулируемой величины, коммутатор, одни из входов и выходы которо -o подключены соответственно к выхо585474 дам датчика шагов и входам блока усилителей.
Эта следящая система является наиболе . близкой к изобретению по технической сущности и достигаемому результату, так как позволяет реализовать плавное регулирование во всем диапазоне изменения величины рассогласования. Однако, система имеет ограниченную скорость слежения при заданной точности 13}.
11елью изобретения является повышение точности системы.
Это достигается тем, что в известную следящую систему дополнительно установле-1 ны блок задания программы и логический блок;15
: первые входы которых подключены к выходу элемента сравнения, первый, второй и третий выходы блока задания программы соединеныр соответственно со вторым, l третьим и четвертым входами логического 26 блока,. к пятому и шестому входам которого подключены соответственно выходы блока определения знака скорости, первый, второй и третий выходы логического блока соединены соответственно с другими входа- М ми коммутатора,, четвертый выход логи.ческого блока подключен ко второму входу бло
jma задания программы, к другим входам которого под кл ючен ы с о ответственн о выходы датчика шагов. 30
При этом логический блок содержит пороговый элемент, вход которого подключен к первому входу логического блока, первый
Ф и второй выходы порогового элемента соединены соответственно с первыми и вторыми 5 входами первого элемента ИЛИ и триггера, первый выход которого соединен с первыми входами первого, второго и третьего элеменгоа И, второй; выход триггера. соединен с первыми входами четвертого, пятого и urec- 40 того элементов H„aropoA вход логического блока соединен со вторыми входами superhего и пятого элементов И,. третий вход — co вторыми входами второго ч шестого элемен- тов И, четвертый вход — с первым входом 45 седьмого элемента И, пятый вход — co вторым входом четвертого и с третьими входами. второго и третьего элементов И, и шестой вход — со вторым входом первого и с третьими входами пятого и шестого элементов
И, выход первого элемента ИЛИ соединен с четвертым выходом: логического блока и через первый элемент НŠ— co вторым входом седьмого элемента И, выход которого подключен к третьему выходу логичес- о кого блока и через второй элемент HF. — к третьим входам первого и четвертого и к четвертым входам второго, третьего, пятого и шестого элементов И, выходы первого, второго и пятого элементов И через
ЬО второй элемент ИЛИ подключены к первому выходу логического блока, ко второму выходу которого через третий элемент 4ЛИ подключены выходы третьего, четвертого и шестого элементов И.
Кроме гого, блок задания программы содержит нуль-орган, первый вход Kol oporo через усилитель соединен с первым входом блока задания программы,,второй вход которого через дифференцирующую цепь подключен к первому входу первого элемента
И, выход которого соединен с первыми входами первого и второгo элементов
ИЛИ, ко второму sxoav первого, из которых через элемент задержки подключен выход третьего элемента ИЛ 4, выход первого элемента ИЛИ соединен с первым входом счетчика и через первый генератор развертки с входами первого пороговых элементов, первый и второй выходы первого порогового элемента подключены соответственно к первым входам второго и третьего элементов И, выходы которых соединены соответственно со вторым входом второго элемента ИЛИ и с первым входом триггера, ко второму входу которого подключен выход второго элемента ИЛИ, выход нуль-органа соединен с входом формирователя импульсов„ выход котopDI о подключен ко второму входу счетчика и через второй генератор развертки — ко второму входу нуль-органа, выход счетчика через преобразователь код- аналог соединен со вторым входом пер-. вого порогового элемента, другие входы блока задания программы подключены ñîответственно к входам третьего элемента
ИЛИ, выход которого соединен со вторыми входами второго и третьего элементов И, а первый и вторые выходы триггера и второго порогового элемента соединены соответственно с первым, вторым, третьим выходами блока задания программы и со вторым входом первого элемента И.
На фиг. 1 представлена структурная схема следящей системы; на фиг. 2 - фазовый портрет, поясняющий особенности работы системы в различных режимах, Следящая система, к первому входу элемента сравнения которой подключен задатчик, состоит из шагового двигателя 1, с валом которого механически соединен датчик шагов 2 и объект регулирования 3 с датчиком регулируемой величины, подключенным ко второму входу элемента сравнения (главная обратная связь на фиг, 1 показана штриховой линией), коммутатора 4. один из входов (первые входы элементов И 40-51) и выходы (элементы ИЛИ 36-39) которого подключены соответственно к выходам датчика шагoB 2 и входам блока усилителей
585474
35, выходы xoropora соединены соответственно с ихэдамн блока определения знака скорости 6 и с обмотками управлення шагового двигателя 1, логического блока 5 и блока задания программы 7.
Логический блок 5 имеет шесть входов н четыре выхода. Он состоит нз триггера
8, к входам которого подключены выходы порогового элемента 9, вход которого подР ключен к первому входу погнческэго \0 блока 5. Выходы порогового элемента 9, кроме того, подключены соответственно к входам первого элемента ИЛИ 10, выход которого подключен на вход первого элемент га HE 11. Первый выход триггера 8 сое- 15 дннен с первыми вхэдами первого, второго н третьего апементов И 12, 16 и 17, Второй выход триггера 8 соединен с первыми . входами. четвертого, пятого н шестого алементов И 13, 14 н 15. Второй вход логи- 20 ческого блока 5 соединен со вторыми входами третьего н пятого алементов И 14 н 17, третий вход - с втэрымн входами второго и шестого алеменгов И 15 и 16, червертый вход — с первым входом седьмого 25 алемента И 18, пятый вход — co вторым входом четвертого алемента И 13 н с третьими входамн второго н третьего алементов, И 16 н 17, н шестой вход - со вторым входом первого элемента И 12 и с третьими вхэдамн пятого н шестого алементов И 14 И 15. Выход первого алемента ИЛИ 10 соединен с четвертым выходом логнческого блока,5. Выход первого алемента HE 11 соединен со вторым входом седьмого элемента И 18, выход которого подключен к третьему выходу логического блока 5 через второй апемент HF 19 - к третьим входам первэго и четвертого алементов И 12 н 13 н к че йертым входам 40 второго, третьего, пятого и шестого алементов И 14, 15, 16 и 17. Выходы первого, второго н пятого элементов И 12, 14 н
16 через второй элемент ИЛИ 70 подключены к первому выходу логяческого бло45 ка 5, Ко второму выходу которого через третий элемент ИЛИ 71 подключены выходы третьего, четиертогэ н шестого элементов
И 13, 15и17.
Блок задания программы 7 содержит
50 нуль-орган 57, первый вход которого через усилитель 56 соединен с первым входом блока задания программы 7, второй вход которого через днфференцируюшую цепь 64 подключен к первому входу первого алемен55
ja И 65. Выход элементе И 65 соединен с нервымн входами первогo н второго элементов ИЛИ 66 и 53. Ко второму входу алемента ИЛИ 66 через алемент задер60 жкн 68 подключен выход гретого элемента
ИЛИ 69. Выход лериэго алеменга ИЛИ 66 соединен с первым входом счетчика 9 н через первый генератор развертки 62 — с входами первого и второго пороговых элементов 61 и 67. Первый н второй выходы первого порогового алемента 61 подключены соответственно к первым входам второго н третьего элементов И 54 н 55, выходы которых соединены соответственно со вторым входом второго алемента ИЛИ
53 и с периым входом триггера 52, кэ второму входу которого подключен выход второго алемента ИЛИ 53. Выход нуль-органа 57 соединен с входом формирователя импульсов 5Q выход которого подключен ко второму входу счетчика 59 н через второй генератор развертки 63 — ко второму входу нуль-органа 57. Выход счетчика
59 через преобразователь,код - аналог 60 соединен со вторым входом первого пэрогэвого алемента 61. Другие входы блока задания программы 7 подключены соответственно к входам третьего алемента
ИЛИ 69, выход которого соединен со вторымн входами в-, рого и третьего элементов
И 54 и 55. Первые н вто!алые выходы триггера 52 и второго порогового элемента
67 соединены соответственно с первым, вторым, третьим выходами блока задания программы 7 и со вторым входом первого элемента И 65.
К первым входам блока задания программы 7 н логического блока 5 подключен выход алемента сравнения. Первый, второй и третий выходы блока задания программы
7 соединены соответственно co! вторым, третьим н четвертым входами логического блока 5, к пятому н шестому входам которого подключены соответственно выходы блока определения знака скорости 6. Первый, второй н третий выходы! логнческого блока
5 соединены соответственно с входами коммутатора 4 (вторые иходы элементов И
40-51). Четвертый выход логического блэка 5 подключен ко второму входу блока задания программы 7, к другим входам которого подключены соответственно выходы датчика шагов 2.
Следящая снстема работает следующим образом.
Режим работы двигателя 1 задается управляющими командами логического блока
5. При наличии управляющего сигнала на выходе алеменги ИЛИ 70 разрешающий сигнал поступает на алеменгы И 40, 43, 46 н 49 и обмотки управления двигателя коммутнруются гакнм образсм, чтэ ротор вращается в прямом направлении.
Прн управляющем снгнале, поступающем с выхода алеменга ИЛИ 71, снгналы с дат
585474 чика шагов проходят через алементы И м 42
45, 48, 50 я ротор вращается в обратном аправлении.
Сигнал с выхода алемента И 18 поступает на алементы И 41, 44, 47, 51 и ротор фиксируется в одном из устойчивых положений.
Пороговый элемент 9 логического блока
6 имеет rpa acroé÷èâûõ состояния. Если сигнал ошибки превышает зону нечувсгви1 тельности, го на одном яэ выходов порогового элемента 9 в зависимости от знака рассогласования появляется высокий потенциал. Если сигнал ошибки меньше величины
1 зоны нечувствительности, ro на обоих выходах имеет место нулевой потенциал.
Блок знака скорости 6 выявляет направ ление вращения, двигателя, используя в качестве входных сигналов имйульсы, поступающие с усилителя мощности 35 на обмотки управления шагового двигателя 1, При включении очередной фазы на выходе одной из дифференцируюших цепей 31-34 появляется импульс, который проходит через один из алементов И 23-30 в зависимости or комбинации включения в этот момент других обмоток. Например, при работе двигателя:с чегырехгактной попарной коммутацией обмоток пэ системе - 12-23-34-41 — при включении фазы 3 -и отключения фазы 1 включенной фазой может быть также фаза 2 или 4. При атом переход с положения 23 на 12 будет соответствовать отрицательному направлению вращения, а переход с положения 34 на 41положительному. Выходы элементов И, пропускающих импульсы, соответствующие одному и тому же направлению вращения, объединяются алементами ИЛИ 21 и 22 подсоединяются к входам триггера 20, который осуществляет запомянание направления вращения на каждом шаге.
В блоке задания программы 7 реализуагся зависимость
М1 - 0,555ы - o
Информация о величине скорости вращения двигателя снимается с датчика шагов 2.
Время обработки шага обратнопрэпорционально средней скорости вращения двигателя 1 яа шаге: са,„
Ql 4Д,р поэтому уравнение линии переключения можно представить как где а =elщ @555.
Веляимяа a/Я(реализуется в виде уровня напряжения с помощью функциоиаж ного преобразователя, состоящего из усилителя 56 с коэффициентом усиления
1/0,555с(, генератора параболическ эй развертки 63, нуль-органа 57, формирователя импульсов 58, счетчика 59 и преобразователя код — аналог 60. Генератор параболической развертки выполняется на двух с оединенных последовательно генераторах линейной развертки. Генератор линейной развертки состоит иэ интегриру1.пего кон» денсатора, включеннэго яа выход генерагэра
0 гока. Конденсатор шунгируется ключем, который замыкается при поступлении импульса по шине Установка О". При атом конденсатор мгновенно разряжается до нуля.
Ток первого генератора тока поддерживаетБ ся постоянным, поэтому напряжение на первом интегрирующем конденсаторе линейно нарастает во времени. Ток второго генератора именяется пропорционально напряжению на первом конденсаторе, при атом
20 напряжение на втором конденсаторе изменяется во времени по параболе. Напряжение параболической развертки, снимаемое с генератора развертки 63, сравнивается с напряжением рассогласования 191 . В момент
25 их равенства срабатываег нуль-орган 57 и на выходе формирователя 58 появляется импульс, который поступает на счетный вход счетчика 59 и одновременно разряжает интегрирующие| конденсаторы генератоЗ0 ра развертки 63.
Таким образом на счетчик 59 поступают импульсы с периодом следовании, равным
Т =1фЯ t44, причем число импульсов на интервале в один шаг определяется как а =т т„ =т Д откуда @ т
Из последнего соотношения с учетом того, что Т,„О/1ф, уравнение линии
40 переключения имеет вид:
Решение этого уравнения осушествляется пороговым элементом 61, на входы которого поступают величины е и в
45 виде уровней напряжения.
Э
Напряжение, пропорциональное числу импульсов е, снимается с преобразователя код - аналог 60, включенного на выход
50 счетчика 59. Напряжение, соэтветсгвуюшее
Т создается генератором параболической
g þ развертки 62. Таким образом, в момент прихода очередного импульса с датчика шагов на элементы И 54 и 55 на одном из выЖ ходов порогового. элемента 61 в эависимос» г:; от величины напряжений на выходе преобразователя код - аналог 60 и генератора развертки 62 имеется высокий потенциал. Импульс с датчика шагов 2, проходя
60 через один из элементов И 54 или 55, устанавляваег триггер 52 в одно из поло5854 i4
45 жений, определяющих разгон или торможение двигателя. После считывания информации со счетчика 59 и генератора развертки 62 импульс датчика шагов 2 через линию задержки 68 устанавливает их в исходное 5 состояние, после чего начинается формирование линии переключения на следующем шаге двигателя.
Если двигатель 1 находится в режиме фиксации в зоне нечувствительности, то при 10 появлении сигнала рассогласования первый импульс на формирование линии переключения проходит по дифференцируюшей цепи 64, которая срабатывает при появлении высокого потенциала на одном из выходов порогoeoro элемента 9. Этот импульс через алемент И 65 и алемент ИЛИ 66 также поступает по шине "Установка О" на входы счетчика 59 и генератора развертки 62.
Если же при нулевом рассогласовании двигатель 1 имеет значительную скорость, то при срабатывании порогового элемента 9 импульс с дифференцирующей цепи 64 через алемент И 65 не проходит, так как на втором входе присутствует запрещающий потен25 циал, снимаемый с порогового алемента 67.
Пороговый элемент 67 срабатывает и выдаег разрешающий потенциал только при превыШении „чапряжения на выходе генератора развертки 62, напряжения порога срабаты30 вания. Это напряжение соответствует скорос» ти, с которой двигатель 1 тормозится на фиксированном участке без,выбега. Импульс элемента И 65 поступает также через элемент ИЛИ 53 на вход триггера 52 и
35 устанавливает его в положение, соответствующее разгону двигателя, дпя того, чтобы уже на первом шаге двигателя движение осуществлялось в требуемом направлении.
Фазовая плоскость (см. фиг. 2) разбивается линиями переключения пороговых элементов 9, 61 и 67 и триггером 20 на ряд областей. Штрихами показаны линии переключения, которые исключены алгорит мом управления системы, Для синтеза алгоритма используется, таким образом, семь областей, границы которых отмечены сплошными линиями. Каждой из атих областей соответствует один из элементов И 12-18.
Часть фазовой плоскости с коэрдинатами—
9„49 +9щ и, к) ) + с . принадлежит области 1У, а с координатами -9<9(Щ„и<д<чд
- области Ш. Это достигается с помощью триггера 8, включенного на выходы порогового элемента 9, который запоминает предыдущее значение координаты при отключении порогового элемента 9, На выходах алементов И 12, 14, 16 высокий потенциал появляет=я тогда, когда координаты системы находятся в пределах
Т, 1Jj и Р областей co:ответственно. Выходы указан ных алемен Г !R 6úenèeëþòñÿ элементами ИЛ11 7 О, так как знак уира вляюн ег» воздействия на всех трех участках одинаков, e nona!ores ня exon x ot say var a 4, обеспечивающего атот знак управляющего воздействи:. Аналогичным образом выходы элементэв И 13, 15 и 17, включение одного из которых означает, чтэ координаты системы находятся в области 11, 1у или
У1, эбьединяются элементом ИЛИ 70 и включаются на вход коммутатора 4 другого знака, Ня входы алементов И 12 и 13 включаются только выходы триггеров 8 и
20, так как при нахэждении фазовых координат системы в областях, и Q, информации с этих элементов достаточно для выбора нужного знака управляющего воздействия.
Ня элементы И 14-17 подаются сигналы и с блока задания программы 7, так как управляющее воздействие зависит также or того, по какую сторону линии переключения находятся пороговые координаты системы 43< и Q . Режим фиксации осуществляется в
3Ъ области УП только после того, как рассогласование и скорость двигателя станут меньше пороговых значений. Если ня обоих выходах порогового алемента 9 появятся нулевые потенциалы, ro на выходе элемента
НЕ 11 будет выс ий уровень напряжения, который поступает разрешающим сигналом на один из входов алемента И 18. Второй разрешающий сигнал приходит на элемент
И 18 с порогового элемента 67 блока задания программы 7, когда скорость двигателя станет ниже портовой. Режим фиксации двигателя, осуществляющий при атом, происходит с исчезнэвением разрешающих . урэвней напряжения на выходах элементов
И 12-17, так как сигнал с выходя элемента И 18 инвертируется элементом НЕ 19 и подается на входы алементов И 12-17.
Рассмотренная следящая система позвэляет отрабатывать в квазиэптимальном режиме входные воздействия типа скачок угла .
При атом, как показывает опыт, в основном совершается не более одного дополнительного переключения в переходном процессе.
Входные воздействия типа "скачок скорости система отрабатывает в вибрационном режиме, имея при этом некоторую динамическую ошибку.
Использование предлагаемого изобретения позволит значительнэ увеличить точность сложения (в 2-3 раза) при повышенных скоростях этряботки сигнала рассогласования. Кроме тогэ, эта следящая система за счет уменьшения кэпебятельности и увеличения устойчивости обладает более высокимн качествами отработки вхэднэго сигнала.
585474
Формула изобретения
1. Следяшая система, содержашая алемент сравнения, к первому и второму входам которого подключены соответственно задат
5 чик и датчик регулируемой величины, блок усилителей, выходы которого соединены соответственно с входами блока определения знака скорости и с обмотками управления
10 шагosoT двигателя, который механически соединен с датчиком шагов и через объект регулирования - с датчиком регулируемой величины, коммутатор, один из входов и выходов которого подключены соответственно
I5 к выходам датчика шагов и входам блока усилителей, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит блок задания программы и логический блок, первые входы которых подключены к выходу элемента сравнения, первый, второй и третий выходы блока задания программы соединены соответственно со вторым, третьим и четвертым входами логического блока, к пятому и шестому входам которого подключены соответственно выходы блока определения. знака скорости, первый, второй и третий выходы логическогo блока соединены соответственно с другими входами коммутатора, четвертый выход логического блока подключен ко второму входу блока задания программы, к другим ,входом которого подключены соответственно выходы датчика шагов.
2. Следящая система по и. 1, î гл и ч а ю ш а я с я тем, что логический блок содержит пороговый элемент, вход которого подключен к первому входу логического блока, первый и второй выходы порогового элемента соединены соответственно 40 с первыми и вторыми входами первого элемента ИЛИ и триггера, первый выход .которого coen ÷åí с первыми входами первого, aroporo н третьего элементов И, второй
45 выход триггера соединен с первыми входами четвергого, пятого и шестого алементов
И, второй вход логического блока соединен со вторымн входами третьего и пятого weментов И, грегнй вход - co вторыми входа50 ми второго н шесгага алементов И, четвертый вход - с первым входом седьмого элемента И, пятый вход — co вторым входом четвертого н с третьими входами второго и третьего элементов И, и шестой вход - со вторым входом первого н с гретьимн входами пятого и шестого элементов И, выход первого элемента ИЛИ соединен с четвертым выходам логического блока и через первый алеменг
НŠ— co вторым входом седьмого элемента „„
И, выход которого подключен к третьему выходу логического блока и через второй элемент HE - к .третьим входам первого и четвертого и к четвертым входам, второго, третьего, пятого и шестого алеменгов
И, выходы первого, второго и пятого элементов И через второй алемент ИЛИ подключены к первому выходу логического блока, ко второму выходу которого через третий элемент ИЛИ подключены выходы третьего, четвертого и шестого элементов И.
3. Следяшая система по п. 1 î r л ич а ю ш а я с я тем, что блок задания программы содержит нуль-орган, первый вход которого через усилитель соединен с первым входом блока задания программы, второй вход которого через дифференцируюшую цепь подключен к первому входу первого элемента И, выход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ, ко второму входу первого из которых через элемент задержки подключен выход третьего алемента ИЛИ, выход пер-"вого алемента ИЛИ соединен с первым вхо-. дом счетчика и через первый генератор развертки — с входами первого и второго пороговых элементов, первый и второй выходы первого порогового алемента подключены соответственно к первым входам второго и третьего элементов И, выходы которых соединены соответственно со вторым входом второго алемента ИЛИ и с первым входом триггера, ко второму входу которого юдключен выход второго алеменга ИЛИ, выход нуль-органа смдинен с входом. формирователя импульсов, выход которого подключен ко второму входу счетчика и через второй генератор развертки — ко второму входу нуль-органа, выход счетчика через преобразователь код - аналог соединен со вторым входом первого порогoeoro алемента, другие входы блсжа задания программы подключены соответственно к входам третьего . элемента ИЛИ, выход которого соедннен со вторыми входами второго и третьего weментов И, а первые и вторые выходы триггера и второго порогового элемента соединены соответственно с. первым, вторым, третьим выходами блока задания программы и со вторым входом первого алемента И, Источники информации, принятые во внимание прк экспертизе:
1. Авторское свидетельство СССР
¹ 237228, кл. G 05 F., 12.02.68.
2. Авторское свидетельство СССР
% 21ЧР78, кл. G 05 Р, 05.02.65.
3, Авторское свидетельство СССР
¹ 494725, кл. G 05 И 11/14, 28. 01. 74.
585474
Составитель А. Лашев
Редактор Н. Хлудова Текред 3. Фанта Корректор С. Гарасиняк
Заказ 5047/38 Тираж 1085 П одписн ое
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 в