Схват руки манипулятора

Схват руки манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (ii)5859S5

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сава Советских

Социалистических

Расвубднк (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.07.75 (21) 2162327/25-08 с присоединением заявки № (51) М Кл2 В 25J 15/06

Государственный комитет

Совета Министров СССР (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.12.77. Бюллетень № 48 (53) УДК 62-229.7(088.8) (45) Дата опубликования описания 16.01.78 ло делам изобретений н открытий (72) Автор изобретения

Э. К. Зубов

Специальное конструкторское бюро магнитной гидродинамики института физики Академии наук Латвийской ССР (71) Заявитель (54) СХВАТ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области автоматизации ручных и вспомогательных работ с помощью манипуляторов, в частности к усовершенствованию системы управления схватом руки манипулятора, и может быть использовано для транспортирования, загрузки и IIOдачи деталеи к станкам и различному оборудованию. Манипуляторы с подобными схватами могут применяться, например, для подачи и съема деталей в кузнечно-прессовом производстве, при горячей ковке и т. п.

Известны схваты, в том числе для руки манипулятора, содержащие выполненные из ферромагнитного материала шарнирно сочлененные губки с оомоткой переменного тока 1! и известном устройстве для захвата и удержания детали требуются большие энергозатраты, обусловленные тем, что магнитным силам в процессе захвата приходится преодолевать большое межполюсное пространство, в котором размещается захватываемая деталь.

Чем больше габаритный размер ориентируемой детали, тем большие энергозатраты требуются для ее захвата.

Целью изобретения является сокращение энергозатрат при захвате детали и обеспечение их независимости от габарита детали, Цель достигается тем, что губки схвата снабжены направленными навстречу друг другу выступами и дополнительной силовой обмоткой, установленной в зоне магнитного контура, ооразованного этими выступами.

На чертеже показана принципиальная схе5 ма предлагаемого схвата. хват является элементом конструкции руки манипулятора (не показан).

Схват руки манипулятора состоит из гу.бок

1 и 2, выполи Hllhix из ферромагнитного мате10 риала ii снабженных оомоткой 3 переменного ока, выступами 4, направленными навстречу друг другу, и дополнительной силовой оомоткон 5. i убои 1 и 2 0членсны с помощью шарнира 6 ii являются одновременно электромаг15 питом, а концы 7 губок служат полюсными наконечниками электромагнита, предназначенными для ориентации и захвата детали 8.

Дополнительная силовая обмотка 5 у становлена в зоне магнитного контура, образо20 ванного выступами 4 и губок 1 и 2.

Выступы 4 и дополнительная силовая обмотка 5 предназначены для уменьшения энергозатрат на захват детали 8.

Выступы 4 являются одновременно допол25 нительными полюсными наконечниками электромагнита, расстояние между которыми минимально и которые смыкаются в процессе захвата детали 8.

Схват руки манипулятора питается и уп30 равляется по схеме, состоящей из задающего

30 генератора 9, соединенного через усилитель мощности 10 с выводами обмотки 3 переменного тока, работающей в двух режимах: в режиме опознавания детали и в режиме ее ориентирования. Усилитель мощности 10 соединен с блоком управления 11, который в свою очередь соединен с источником постоянного тока 12, Источник постоянного тока 12 соединен с выводами дополнительной силовой обмотки 5.

Работа схвата руки манипулятора осуществляется следующим образом.

До появления детали 8 в зазоре электромагнита, образованном концами 7 губок 1 и 2, обмотка 3 питается от усилителя мощности 10 слабым высокочастотным током, соответствующим режиму опознавания детали. При появлении детали 8 в межполюсном зазоре изменяется сопротивление магнитной системы, что фиксируется блоком 11, вырабатывающим сигнал на включение усилителя мощности 10 в режим ориентирования детали 8, при котором обмотка 3 питается сильным высокочастотным током. С выдержкой времени, достаточной для ориентации детали, блок управления 11 отключает задающий генератор 9 и включает источник постоянного тока 12, соединенный с выводами дополнительной силовой обмотки 5. При этом магнитный контур, образованный выступами 4 губок 1 и 2 с расположенной на губках дополнительной сило}3o11 обмоткой 5, работает как постоянный электромагнит. Противоположные полюса электромагнита (выступы 4) притягиваются друг к другу. При этом концы 7 губок 1 и 2 захватывают деталь 8.

Вследствие того, что зазор между выступами 4 мал, энергозатраты на взаимное притяжение их невелики. Кроме того, энергозатраты не зависят от габарита захватываемой детали 8, так как захват ее осуществляется концами 7 губок 1 и 2, а рабочим зазором электромагнита в момент захвата детали является зазор, образованный выступами 4.

Формула изобретения

Схват руки манипулятора, содержащий выполненные из ферромагнитного материала шарнирно сочлененные губки с обмоткой переменного тока, отличающийся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, губки снабжены направленнымп навстречу друг другу выступами и дополнительной силовой обмоткой, установленной в зоне магнитного контура, образованного этими выступами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 2089000/08, B 25J 15/06, 1974.