Кисть руки промышленного робота

Кисть руки промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

И С А;-":К ":И Ф

О П

) 588II2

Союз Советских

Социалистических

Реслублин

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 11,03.76 (21) 2333170/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.01.78. Бюллетень № 2 (45) Дата опубликования описания 16.01.78

М. Кл. В 25J 15/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений

УДК 62-229.72 (088.8) и открытий (72) Авторы изобретения

И. Н. Егоров, С. Н. Сысоев и Ю. М. Осокин

Владимирский политехнический институт (71) Заявитель (54) КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к промышленным роботам и может быть использовано при ориентации деталей на автоматических линиях.

Известны устройства, осуществляющие ориентацию схвата промышленного робота (1).

Однако точность ориентации известного устройства невысока, так как исполнительное звено перемещается тягами, непосредственно соединенными с приводными механизмами.

Кроме того, конструктивное решение не обеспечивает также поворота плоскости схвата относительно оси руки, что снижает функциональные возможности устройства.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и упрощение системы управления.

Поставленная цель достигается тем, что кисть руки выполнена в виде коаксиально расположенных с возможностью вращения вокруг оси руки втулок, основание наружной из которых шарнирно связано со схватом, две внутренние из них сопряжены посредством резьбового соединения, а во внутренней втулке выполнено наклонное резьбовое отверстие, в котором расположен винт, шарнирно связанный с элементом схвата, С цель)о обеспечения постоянства шага поискового движения произведение шага резьбы винта на косинус угла наклона отверстия равно шагу резьбы втулки.

На фиг. 1 изобра>кена кисть руки промышленного робота, разрез; на фиг. 2 — сечение

А — А фиг. 1.

В корпусе 1 расположена наружная втулка 2, в основании которой закреплен двухстепенной шарнир 3, связанный с элементом 4 схвата. Винт 5, соединенный с элементом схвата через двухстепенной шарнир с возможностью перемещения вдоль оси элемента 4, располо>кен в паклонпом резьбовом отверстии втулки 6, которая связана с приводным механизмом 7 и находится в резьбовом соединении с втулкой 8, подвижно укрепленной в наружной втулке 2 с возможностью вращения относительно оси. Втулка 8 закреплена во втулке 2 cTQIIOpHbIM приспособлением 9 с возможностью перемещения вдоль оси. При настройке изменяются соотношения длин 1 и

4, что приводит к изменению величины зоны ориентирования схвата 10, закрепленного на соединительной детали 11. Управление относительными движениями втулок 6 и 8 осуществляется тормозным механизмом 12, втулок

8 и 2 — тормозным механизмом 13, втулки 2 и корпуса 1 — тормозным механизмом 14.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом ориентирования ось схвата

10 совпадает с осью корпуса 1 кисти руки промышленного робота. Внутренняя втулка 6

30 с наклонным резьбовым отверстием, внутрен588112 няя втулка 8 и наружная втулка 2 Заторможсны тормозными механизмами 12 и 13, а наружная втулка 2 расторможена относительно корпуса 1 кисти руки промышленного робота.

При подаче на приводной механизм управляющего сигнала с датчика отклонения схвата 10 от требуемого положения происходит поворот на необходимый угол наружной втулки 2 относительно корпуса 1 кисти руки промышленного робота, а следовательно, и ориентация плоскости схвата 10. Затем происходит ориентация центра схвата в некотором телесном угле. Поисковое движение осуществляется в два этапа: грубая ориентация и точная ориентация.

При грубой ориентации затормаживается наружная втулка 2 относительно корпуса 1 кисти тормозным механизмом 14 и растормаживается втулка 6 относительно втулки 8 (тормоз 12) . Управляющий сигнал грубого ориентирования с датчика отклонения центра схвата от требуемого положения поступает на приводной механизм 7, который, вращая внутреннюю втулку 6, перемещает ее во втулке 8.

При этом винт 5 отклоняется от оси вращения внутренней втулки без перемещения по оси элемента 4 схвата(1 =сопзЦ, что достигается равенством произведения шага резьбы винта

5 на косинус угла наклона отверстия втулки

6 шагу резьбы внутренней втулки 8. В результате схват 10 совершает спиралевидное поисковое движение с постоянным шагом грубой ориентации.

Вблизи требуемого положения растормаживается внутренняя втулка 8 относительно наружной втулки 2 и затормаживается внутренняя втулка 6 относительно втулки 8, после чего движение схвата 10 происходит по спирали с постоянным уменьшением шага между витками до момента попадания центра схвата в требуемое положение. В этом случае винт

5 при движении по резьбе наклонного отверстия внутренней втулки 6 перемещается вдоль оси элемента 4 схвата (то есть 4 увеличивается).

Формула изобретения

1. Кисть руки промышленного робота, содержащая устройство ориентации, приводные и тормозные механизмы, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и упрощения системы управления, она выполнена в виде коаксиально расположенных с возможностью вращения вокруг оси руки втулок, основание наружной из которых шарнирно связано со схватом, две внутренние из них сопряжены посредством резьбового соединения, а во внутренней втулке выполнено наклонное резьбовое отверстие, в котором расположен винт, шарнирно связанный с элементом схвата.

2. Кисть по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения постоянства шага поискового движения, произведение шага резьбы винта на косинус угла наклона отверстия равно шагу резьбы втулки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии № 45 — 66518, кл. В 25J

35 17/02, опубл. 1974.