Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

i: ÎËÊ07áé% 4614

ИСАНИЕ,,1, ЬЯ02ЗВ

О П

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.01.76 (21) 2308873/29-11 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.01.78. Бюллетень № 4 (45) Дата опубликования описания 06.02.78 (51) М. Кл. В 66С 1!68

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.86.061 (088.8), (72) Авторы изобретения В. П. Антипов, С. Н. Евсеев, E. И. Локтионов и В. И. Семенов (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к грузозахватным устройствам.

Известны грузозахватные уcTpOHcTâà, содержащие корпус с установленными на,нем захватными органами, снабженными п риводом (1, 2).

Однако эти устрой ст1ва не обеспечивают возможности их ра боты IB комплексе с манипулятор ом.

Известен захват манипулятора, содержащий траверсу с закрепленными на,ней захватными лапами, взаимодействующими с копирами, установленными на приводном валу (3).

Однако известный захват сложен по конструкци и из-за наличия на нем специального привода и .недостаточно надежен в работе.

Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и повышение надежности его работы.

Для этого лапы закреплены с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости и связаны с копирами через подпружиненные толкател и, на приводном валу копиров свободно посажена шестерня с фриесционным тормозом, при этом траверса соединена с манипулятором через ВВр Tикальные штанги, а: на манипуляторе жестко закреплена зубчатая рейка, взаимодействующая сшестерней,,кроме того, каждый копир может быть выполнен в виде пластины, имеющей форму эллипса.

На фиг. 1 представлен, захват манипулятора, вид сбоку;,на |фиг. 2 — узел I,íà фиг. 1;

5 на фиг, 3 — вид по стрелке А на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез Б — Б на фиг.:3; на фиг. 5— разрез  — В на фиг. 4.

Захват содержит плиту 1, связанную с механизмом вертикального перемещения ма ни10 пулято ра 2 винтом 3. Винт 3 соединен с,запрессованной в плиту механизма вертикального перемещения манипулятора втулкой 4 и поджат .пружиной 5. Скалки 6 одним концом жестко закреплены в плите 1, а другим сво15 бодно посажены в направляющих втулках манипулятора.

На,плите 1 жестко смонтированы штанги 7 с подвешенной на них траверсой 8,,которая поджата пружинами 9 и,несет на себе огра20 ничители 10 хода плиты, направляющие 11, захватные лапы 12 с установленными в них толкателями 13, поджатыми пружиной 14 и имеющими в проушинах толкателей закрепленные на осях контактные ролики 15.

25 На тр авер се 8 установлены также лодшипниковые опоры 16 со смонтированным в вих командным валом 17, на котором закреплены копиры 18, выполненные, например, в виде эллипса.

30 На валу 17 установлен фрикционный тор590238

55 моз, содержащий, прижимную пружину 19, прижим 20, тормозную накладку 21 и опорный диск 22, а также свободно насажена шестерня 23, находящаяся постоянно в зацеплении с зубчатой рейкой 24, один, конец которой жестко закреплен в .плите 1, а другой свободно перемещается,во втулке 25. К шестерне 23 прикреплена планка 26 с двумя пальцами 27 и 28, .входящими в вырез диска

29, у которого на оси 30 установлена собачка 31, взаимодействующая с,храповиком 132, жестко посаженным,на командном валу 17 с помощью,шпонок 33. .На плите 1 смонтирован крон штейн 34 с конечным выключателем 35. В местах захвата и освобождения грузов, например кассет

36 с вертикальными ручками, установлены регулируемые упоры 37.

Захват работает .следующим образом. После того, как тележка манипулятора 2 остановиться под позицией захвата, напр имер над приводным роликовым, конвейером, комплектующим,кассеты в пруппы, винт механизма вертикального перемещения, опускаясь вниз, увле.кает за собой плиту 1 со скалками

6 и траверсой 8..Когда траверса 8 достигает упоров,37, она останавливаемся, скалки 6 .своими заходными конусными частями попадают в отверстия упоров,37 и центрируют ее. ,Плита,1 с жестко закрепленной в ней рейкой

24 п родолжает перемешаться, сжимая пружинны 9. Рейка 24 вращает шестерню 23.

Жестко соединенная с ней .плавка 26,пальцем 27 давит на хвостовик собачки 31, в водя ее в зацепление. с храпо виком .32.

П ри дальнейшем движении рейки 24 храпоник,32 и соединенный с,ним посредством шаонок 33 вал 17 с закрепленными на нем копирами .начинает поворачивать|ся. Копиры .18,взаимодействуют с роликами 15 толкателей 13 лап 12, раздвигая последние в разные стороны от вала 17. Пружины 14 осуществляют силовое замыкание копиров 18 с толкателями 13. Величина угла поворота копиров

18 обеспечивается регулировкой ограничителей 10, по достижении которых, плита 1 с закрепленной на ней;рей кой 24 п рекращает свое движение вниз, храпо вик,32 и вал 17 с копирами,18 .поворачиваются. В результате поворота копиров 18 лапы 12 подведены. под вертикальные ручки кассет 36 и подготовлены для. их захвата. Выключатель,35 Hla кронштейне 34 служит,блокировочным устройством, если по каким-либо причинам не прекратится движение вниз винта механизма вертикального перемещения. При подъеме винта,в верх .начинает,подниматься плита .1 со скалками 6. Траверса 8 под действием собственного веса и силового давления пружин 9 остает ся неподвижной.

Рейка,24 совершает обратный ход и, контактируя с,шестерней,23, .поворачивает ее вместе с планкой 26 в обратную сторону. При этосом палец 28 давит на .противоположный конец хвостовика собачки 31, в результате чего она отходит от хр а по вика,32, что спо соб ствует его меньшему из носу и отсутствию шума.

Все это в,совокупности с ограничителями 10 и .фракционным тормозом исключает случайный поворот вала 17 в ту или другую стоp0H) .

После того,,как выберется свободный ход, с калки 6 своей утолщенной частью подхватывают травер су,8 и,начинают ее подъем с захваченными кассетами 36. Когда манипулятор остановится над позицией освобождения кассет 36, например над лентой конвейерной электрической печи, происходит опускание винта. Освобождение захваче|нных кассет,36 осуществляется аналогично их захвату, но с той разницей, что в результате поворота копиров:18 вместе с валом 17 лапы 12 под действием пружины 14 сдвинутся,в сторону вала 17 и выйдут из-под ручек, кассеты 36.

Формула изобретения

1.,Захват манипулятора, соде ржащий траверсу с закрепленными на ней подпружиненными захват1ными лапами, взаимодей ствующими с копирами, установленными на,приводном валу, отл и ч а ющийся тем, что, с целью упрощения конструкции и по вьпшения надежности его работы, лапы:закреплены с возможностью,перемещения в горизонтальной,плоскости и связаны с копирами,через подпружиненные толкатели, на приводном валу копиров свободно посажена, шестерня с фрикционныи то|рмозом, при этом траверса соединена с манипулятором через вертикальные штанги, а на манипуляторе жестко закреплена зубчатая, рейка, взаимодействующая с,шестерней.

2. Захват JI o п.,1, о т л и ч à Io шийся тем, что каждый копир выполнен в виде пластины, имеющей форму элли.пса.

Исто |ники информации, принятые во внимание,при экспертизе

1. Авторское свидетельство CCCP¹317605, кл.,В;66С 1/22,,1972.

2. Авторское свидетельство СССР № 372154, кл. В 66С 1/66, i197i3.

3. Авторское свидетельство CCCP ¹163739, кл,,В,66С 1/30, 1964.

590235

19

27 го

Составитель Ю. Козлов

Техред Н. Рыбкина Корректоры: И. Позняковская и Т. Добровольская

Редактор Г. Яковлева

Заказ 3257/1 Изд. № 186 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

1ипография, пр. Сапунова, 2