Рука циклового робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

1 595I43 (6163 Сбв&тскин

Социалистических

Рвспу6лин

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Допо.чпи ге IhIIQL к 3ÂT. св:!д-Ву— (22) Заявлено 04.10.76 (21) 2409962,25-08 (51) Ч.Кл. - В 25J 9. 00 с присоединением заявки М—

Государственный кс;;нтет

Совета Ииннстроа С1 СР по делам изооретеннй и открытий (23) Приоритет —— (43) Опубликовало 28.02.78. Бюллетень Хо 8 (45) Дата опубликования описания 13.04.78 (58) УДК 62-229. . 72 (088.8) A. М. Шевченко, В. Г. Михеев, Д. В. Верещако, В. М. Пашков и

Г. В. Алипов (72) Авторы изобретения (71) Заявители (54) РУКА ЦИКЛОВОГО РОБОТА

Изобретение относ !тся к области»3!iiif;ioстроения, а именно к промышленным роботам с цикловым управленнсм для захвата и ор;1ентации деталей относительно технологического оборудования, а также для нх переноса в разные точки оослуживаемого пространства.

Известны промышлен)!ые роботы, руки которых, состоящие нз механизмов вы)впжсння н врсщсння, снабжены схватамп (1).

Хехане!зм выдвижения в них выполнен в виде несущего ппевмоцилпндра с полым штоком, внутри которого размещен с возмо?кноcTI>Io Вр 11 !цс пн1! Tcëåñ«!) п1! !сскп и вЯ.1, 113 «Овцс которого 3 я «р с и л с 11 с х в 3 11 3 а ) и>! к я н ! с с х в !1 1 3

Осуществляется специальным пнсвмоц:I;ilf»;I— ром а раз)!ыкяп1!с — — !1ру?кнпой, распо. !Ожс:1ной lia его штоке.

С помощью механизма вращения схВВТ! установленного на задней крышке пнсвмоцнлипдра выдвия енпя и состоящего пз двух пневмоцилиндров с регуллруемыми упорам:I, реечной передачи и шлнцевого вала, находящегося в зацеплении с телескоппчсскпм валом, схват может быть повернут в люоое заданное положение.

Для безударной остановки штока пневмоцилиндра выдвиження в двух заданны.;. положенпях последний снабжен двумя тормозпымн золотниками. С помощью первого нз и!Ix, зак;)спле1шого i;3 заднсй крышке пневмоц.iлп11дря, осуществляется замсдленне штока прн подходе его в крайнее заднее положенне, а с помощью второго, установленного в передней крышке пневмоцплпндра, осуществляется замедление штока прп подходе его в заданное переднее положенпе.

Задание двух положений штока в конструкции вышеуказанной руки осуществляется с помощью устройства, состоящего нз трех ска IDIO. O 1,113 Ii3 с«3..1ок жестко связана штоком пневмоцплнндра, а две другнс снабilcil I упора. и. Ic 1)13!Ill с«31«3 возд! !IcTI3) ст в<1 тормоз!к)й золот:1н«, установлспный 113 передпси «рыли«с и1!свмоцнлп!1дра прп по Ixo;Ic

1!Гio«il в заданнйе псрсднсе по, !Ожс1!!1С, ВТо рая -- на тормозной золотник, закрепленный

;!а задней крышке, прп проходе штока в зада:Iiloc заднее положе:ше. )о

Недостатком указанного промышленного робота Явл 11 ются л! с1 1 ыс Тсх! If!1I!Ãп 1сскпс возмож ностп.

Наиболсе близким решением к пзобретс.1ппо нз 11звестных является рука цпклового робота, в которой содсржптся пнсвмоц11лнндр, ска.1ка с регулируемы ми упор а ми и тор мозпыс золот!ш«п мехагп!зма вращс1шя и выдвнжс;шя схвата (2).

3о 13 известной рука устройство для задания

595143

t5

Зо

45 двух точек позиционирования штока пневмоцилиндра выполнено в виде двух скалок.

Одна из скалок жестко соединена со штоком и при подходе его в крайнее заднее положение воздействует на тормозной золотник, установленный,на задней крышке пневмоцилиндра, замедляя движение штока.

Вторая скалка снабжена регулируемым упором и воздействует на тормозной золотник, замедляя перемещение штока при подходе его в заданное переднее положение.

Недостаток указанной руки заключается в наличии одной .регулируемой точки позиционирования при выдвижении руки (вторая точка лозиционирования при полностью втянутой ,руке,не,регулируется). Этот недостаток ограничивает технологические воэможности робота.

Целью .изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения числа регулируемых точек позициони рования.

Это достигается тем, что скалка снабжена дополнительными у пором и тормозным золотником, смонтированным со стороны схвата.

На чертеже изображена рука, общий вид.

Рука циклового,робота состоит из несущего пневмоцилиндра 1, с полым штоком 2 которого жестко соединена подвижная скалка 3 с двумя регулируемыми в диапазоне хода упорами 4 и 5. Упоры 4 и 5 воздействуют на тормозные золотники б и 7, установленные на передней крьвшке 8 пневмоцилиндра. Внутри полого штока 2 находится .полый телескопический вал 9 с шестерней 10, которая находится в зацеплении с рейкой 11, перемещаемой поршнями пневмоцилиндров 12, установленных на задней крышке 13 несущего пневмоцилиндра. На переднем конце телескопического вала 9 закреплен схват, состоящий из пневмоцилиндра 14 с пружиной 15, приводящих в движение губки 16.

Рука циклового робота обеспечивает выдвижение схвата с фиксацией его в заданных упорами крайних положениях, поворот схвата относительно продольной оси руки и замыкание и размыкание губок схвата.

Рука циклового робота работает следующим образом. При подаче сжатого воздуха в одну из полостей пневмоцилиндра 1 (например, левую) шток 2 со скалкой 3 перемещаегся из крайнего левого положения в крайнее правое, определяемое упором 1, причем упор 4 нажимает на шток тормозного золотника б н останов штока 2 происходит без удара. При подаче сжатого воздуха в правую полость цилиндра 1 происходит выдвижение руки, при этом работают упор 5 и тормозной золотник 7.

Поворот схвата происходит при подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндоов 12, поршень перемещает рейку 11, которая поворачивает через шестерню 10 телескопический вал 9, связанный с пневмоцилиндром 14 схвата. Замыкание губок 16 схвата осуществляется сжатым воздухом, подаваемым через полый телескопический .вал 9 в правую полость пневмоцилиндра 12. При этом поршень пневмоцилиндра 14 перемещается влево, сжимает пружину 15 и через систему рычагов замыкает губки 16. Размыкание губок производится пружиной 15 при сбросе давления воздуха в цилиндре 14.

Формула изобретения

Рука циклового робота, содержащая пневмоцилиндр, скалку с регулируемыми упорами и тормозные золотники механизма вращения и выдвижения схвата, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа регулируемых точек позиционирования, скалка снабжена дополнительным упором и тормозным золотником, смонтированными со стороны схвата.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные, роботы, М., «Машиностроение», 1975, с. 163, р. 79.

2. Патент США ¹ 3572519, кл. 214-1., 1968.

595143

J7VmÃ7/î, CСоставитель В. Павлов

Тскрсд Л. Гладкова

Корректор Л. Денискина

1 сдактор Л. Чепайкина

Подписное

Заказ 1770

МОТ, Загорский филиал

Изд. ¹ 274 Тираж 1122

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5