Система управления электрогидравлическим манипулятором

Система управления электрогидравлическим манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ЙСАНЙЕ (11) 5 96432

ИЗОБРЕТЕНИЯ (61) Дополнительное к авт. свид-ву

3 (51) M. Кл.В 25 Г 13/СО (22) Заявлено 07.05.76(21) 2364258/25-24 с присоединением заявки № м(23) Приоритет (43) Опубликовано05,03.78.рюллетень № 9 (45) Дата опубликования описания 07.02.78

ГасуДарственный комктет

Совета Ннннстрав СССР по делам нзоаретеннй н открытнй (53) УДК 6 2-50(088.8) {72) Авторы изобретения

Ю. B. Илюхин, A. В. Кочетков, B. И. Лобачев. и А. А, цветков центральный научно-исстт брательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности и Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училише им. H. Э. Баумана (71) Заявители (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ . МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к системам управления электрогидравлическими приводами манипулятора и может быть использова,но на манипуляторах лесосечных машин, грузоподъемных устройств, экскаваторов и т, и, Известна система управления электрогидравлическими манипуляторами, используемая в лесосечной машине для установки в заданное положение режушего органа и включаюшая механизм горизонтирования, меха- 10 низм установки режущего органа по высоте, датчик угла, усилитель и переключатель (1J.

В этой системе датчик угла и усилитель . поочередно подключаются то к одному, то к другому механизму, что снижает произ- 1в водительность машины.

Наиболее близким по технической сушности к изобретению является система управления электрогидравлическим манипулятором, со- 20 держашая по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и гидропривод, выход которого через датчик обратной связи соединен с одним иэ входов сумматора (21, 2

Однако для этой системы характерны ограниченная область применения и низкая надежность, обусловленные возможностью резкого падения давления питания из-aa перегрузки источника питания по суммарному потребляемому расходу при одновременной работе нескольких приводов. Это вызывает функциональный отказ системы приводов, требует от оператора большой осторожности и внимания, что, в свою очередь, уменьшает производительность труда.

11елью изобретения является расширение области применения и повышение надежности системы. для этого система содержит ограничитель управляюшего сигнала по каждой регулируемой координате, датчик эталонного сит нала. и последовательно соединенные датчик суммарного расхода рабочей жидкости, второй сумматор и пороговое устройство, выход которого подключен к первому входу — ограничителей управляющего сигнала, второй вход которых соединен с выходом усилителей, а .1 ,выход - со входом гидроприводов, выход

59643 2 датчика эталонного сигнала подключен ко второму входу второго сумматора, На чертеже представлена функциональная схема системы управления электрогидрав-. лическим манипулятором, 5

Система содержит приводы 1-3 и командное устройство 4 управления системой этих приводов, Каждый следующий привод состоит из гидропривода. 5, сумматора 6, усилителя 7, ограничителя 8 управляющего сигнала / и датчика обратной связи 9, Управляемый ограничитель 8 состоит из вспомогательного усилителя 10, охваченного отрицательной обратной связью, в которую входят контакты элемента включения 11 и нелинейный элемент типа "зоны нечувствительности" 12„Командное устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчике 13 суммарного расхода рабочей жидкости, второго сумматора 14 и порогового щ устройства 15 и из датчика эталонного сигнала 16, подключенного своим выходом ко второму входу второго сумматора 14.

Система управления алектрогидравлическим манипулятором работает следующим об- 25 разом, Если сигнал Q датчика 13 суммарного

Za расхода превысит, сигнал g датчика эталонного cèãíàëà 16„то на выходе второго сумматора 14 появляется положительный сигнал, срабатывает пороговое устройство

15 и замыкаются котггакты элементов включения 11 Ограничителей 8 всех следящих

ПрИВОдов 1 3, Если управпятощие сигналы М превышают уровни ограничения, сигналы у на входах гидроприводов 5 Ограничиваются.

Разрешенные величины сигналов М в режиме Ограничения достаточно малы„, поэтому золотники движутся к нейтральному положению, а расходы, потребляемые каждым из

ГИдроцтР ИВ О дов 5 уттМЕН Ьтщтт таЮтС я„УМЕН Ьтц азт

СЯ, СЛЕДОВатЕЛтЬНО И СУММаРНЫй РаСХОД, Как только О станет меньше Ц,„конЧ-;Ñ:lròr ЭЛЕМЕНТОВ ВКЛЮЧЕНИЯ РаЗМЬПСатотСЯ, и Ограничители 8 работают в режи:"e усиления, не вызывая ограничения сигналов 4

Если затем рост суммарного расхода вызовет превышение разрешенного сигнала G., вновь происходит ограничение входных сигналов гидроприводов 5, l àõ!rì образом, на входах гидрогриводов 5 .-т=.блюцатотся колебания входных си палов

Ъ",- срецние составляющие которых соответствуют допустимой величине суммарного

55 расхода, Колэбаития прекратятся„кОГда В результате Обработки рассогласований Я слепящие приводы будут иметь сигналы М не вызывающие превышения разрешенного уровня суммарного расхода, заданного сигналомЦ,Л датчика аталонного сигнала 16.

В этом случае контакты элементов включения постоянно разомкнуты, и приводы работают обычным образом. При другом числе приводов принцип действия устройства не меняется, Система управления электрогидравлическим манипулятором при работе от гидравлической станции питания ограниченной мощности позволяет исключить перегрузки источника питания и функциональные отказы системы, что повысит ее надежность, расширит область применения и увеличит ее ресурс работы, Кроме того повышается эффективность использования энергетических возможностей источника питания, так как он более длительное время работает на максимальных расходах, потребляемых системой приводов, Повышается производительность труда оператора, так как все приводы непрерывно выполняют задачи слежения и обеспечивают более согласованное движение исполнительного органа манипулятора, Фор мула изобретения

Система управления алектрогидравлическим манипулятором, содержащая по каждой регулируемой коор динате последовательно соединенные сумматор и усилитель и гидропривод, выход которого через датчик обратной связи соединен с одним из входов сумматора, о т л и ч а ю.щ а я с я . тем, что, с целью расширения области применения и повышения надежности системы, она содержит ограничитель управляющего сигнала по каждой регулируемой координате, датчик эталонного сигнала и последовательно соединенные датчик суммарного расхода рабочей жидкости, второй сумматор и пороговое устройство, выход которого подключен к первому входу ограничителей управляющего сигнала, второй вход которых соединен с выходом усилителей, а выход - со входом гидроприводов, выход датчика аталонного сигнала подключен ко второму входу второго сумматора, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1, Авторское свидетельство СССР

¹ 298299, кл. А 019 3/08, 04.12.

2, Авторское свидетельство СССР № 446256, кл, А Ol G 23/08s 05.03.73, 59643 2

Г

L !

I !

l !

I

I

l (J

Составитель A. Лашев

Редактор g Марховская Техред А. Богдан Корректор

Заказ 989/19 Тираж 1122 Подписное

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

11.3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4