Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительный к патенту— (22) Заявлеио14.10.75 (21) 2181353/25-08 (23) Приоритет - (32) 14.10.74 (31) 74 l 2880-2 (33) Швеция (43) Опубликовано 05.03.78,Бюллетень № 9 (45) Дата опубликования описания 2о. 01.77 (5ц М. Кл.е

B 25 J

9/00

Гюсударстееккык кюмктет

Совета Микистрюа СССР кю делам кзююретекик к юткрытий (53) УДК621-229 °. 7(088.8) Иностранец

Йенс Торвалд Столпе (Швеция) (72) Автор изобретения

Иностранная фирма

Хиаб-Фоко АБ" (Швеция) (71) Заявитель (54) г|РОМЪ|ШЛЕ1-1ЧЪ|Й РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работ".ì, предназначенным повторять заданную схему перемещений рабочего органа при помощи программного управления, заложенную в память системы автоматического управления.

Известен промышленный робот, содержащий шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого звена в виде силового цил ядра и систему программного управления (11.

Недостатком этого робота я вляется ненадежность воспроизведения программы при повторении технологических операций. *

Цель изобретения - — повышение надежности воспроизведс ни я прог р а м мы.

Это достигается тем, что цилиндры смежных звеньев Г!ред.(агаемого робота шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расположенного на одном из звеньев с возможностью отсоединения от него. На кронштейне жестко установлен стержень, шарнирно связанный посредством тяги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединения, а элемент, расположенный нг звене, имеет сквозную продольную прорезь.

На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез

A — А фиг. 1; на фиг. 3 — робот, вид сбоку; на фиг. 4 — разрез Б — Б фиг. 2; на фиг. 5— разрез  — В фиг. 4; на фиг. 6 — вид Г фиг. 4.

Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев с приводом каждого из звена в виде силового цилиндра и систему программного управления (не показана). Исполнительный орган смонтирован на основании (не обозначено) при помощи втулки 1 и держателя 2, обеспечивающих возможность поворота исполнительного органа вокруг вертикальной оси. Держатель 2 имеет горизонтальную ось 3, относительно которой нижний конец звена 4 смонтирован с возможностью поворота. На оси 5, расположенной в верхи.й части звена 4, устаноьлена с возможностью поворота консоль 6. Свободный конец консоли несет средство 7 для крепления рабочего органа (на

20 фиг. 1 показано штрих-пунктирными линиями).

Рычаг 8 смонтирован на оси 5 с возможностью поворота для перемещения в вертикальной плоскости. Соединительные тяги 9 и 10 шарнирно соединяют рычаг 8 с вертикальными пластинами 11 и 12, закрепленными на держателе 2. Пружина !3 растяжения смонтирована

597327

Фор.иула изобретения

60 между рычагом 8 и наружным концом 14 консоли 6 и уравновешивает последьпою. %ежду средством крепления 15, закрепленным на верхнем конце звена 4, и пластиной 16, расположенной вертикально на держателе 2 так, чтобы была возможность проходить над осью 3, размешена пружина 17 растяжения, уравновешивающая звено 4. Горизонтальная ось 18 смонтирована на пластинах 11 и !2 и несет нижний конец гидравлического цилиндра 19. Шток 20 ..оршня этого цилиндра имеет верхний кон ц 21, шарнирно сочлененный с горизонтальной осью 22, проходящей через деталь сочленения 23. Нижний конец гидравлического цилиндра 24 установлен с возможностью поворота вокруг оси 22, шток 25 этого цилиндра имеет верхний конец, шарнирно сочлененный с секцией 26 консоли 6. Деталь сочленения 23 снабжена коническим участком 27, сопрягаюшимся с имеющим соответствующую коническую трорму участком 28 (фиг. 6), образованным у задней стороны звена 4. Конический участок 27 образует переходный участок между де-талью сочленения и стержнем 29, который проходит через вертикальные прорези 30 и 31, образованные в звене 4. Конец стержня 29, противолежащий детали сочленения 23, при помощи болта 32 шарнирно сочленен со сдвоенной передаточной тягой 33, которая посредством оси 34 шарнирно сочленена со стенками 35 и 36, закрепленными на звене 4. Iэукоятка 37 смонтирована в стенке 35 при помощи оси 38 и снабжена эксцентричной деталью 39, проходящей через передаточную тягу 33, и прокладкой 40, установленной внутри передаточного сдвоенного рычага. Эксцентрнчныя деталь 39 имеет т.нлонтенный резьбой конец 41, свободно проходящий через прокладку 42, которая установлена с возМожностью вращения в стенке 36. На свободном конце 41 навернута резьбовая втулка 43 с закрепленной на ней рукояткой 44, служащей в качестве зажимног.о средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравлическому

t i« и р н вод (не и О кл ". à i i ) . Мс-:-с д у fi QT P Ji л и и + f — - o0 присоединения трубопроводов к цилиндрам соответственно установлены клапаны 51 и 52.

ГIромышленный робот рлоотыет следующим образом.

На фиг. 1 показан робот в исходном положении, когда он готов для работы по выбранной программе. Гидраьлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение наклона последней, а гидравлический цилиндр 24 — консоль 6 в заданное положение последней.

Чтобы программировать робот, т. е. когда последний должен перемещаться вручную в сооз ветствении со схемой перемешения, согла н, которой работа должна быть осуществлена, желательно уменьшить противодействие этому движению (насколько возможно) в различ - ых деталях робота. Однако при этом. необходимо убедиться, что электрическое кодирующее средство, которое можно представить включенным или примыкающим к поворотным осям 3 и 5 и соединенным с устройством электронной памяти, передает сигналы, фиксирую20

45 щие угловые перемещения звена 4, относит льно держателя 2 и угловые переме;цения консоли 6 относительно звена 4. При отключении цилиндров 9 и 24 от звена 4, они, а также и ихпоршневые штоки .20 и 25 не участвуют в движении звена 4 и консоли 6. Отключение осуществляется слс тующим образом. При помощи рукоятки 44 ось 38 и с военные тяги 33 освобождаются. Когда рукоятка 37 после этого повора-iHвается в положение, показанное штрих-пунктирными линиями (фи". 4). тяги 33 поворачиваются по часовой стрелке. В результате этого стержень 29 вместе с сочленяюшей дателью 23 перемещается вправо (см. положение, показанное штрих-пунктирными линиями).

Коническая часть 27 сочленяюшей детали 23 затем отходит от конической кольцевой части 28 на задней стороне звена 4. Последнее может теперь быть отклонено в вертикальной плоскости без какого-либо значительного смешения штока 20 поршня относительно цилиндра 19 и значительного смещения штока 25 поршня относительно цилиндра 24 (фиг. 3). Стер жень 29 вместе с сочленяюшей деталью 23 поворачивается только вокруг болта 32. Как следствие этого, а также в результате действия балансировочных пружин 13 и 17 исполнительный орган робота может передвигаться сравнительно легко из исходного положсния в его конечное положение и обратно.

После окончания программирования очленяющая деталь 23 снова запирается в ее исходном положении. Это достигается путем поворота оси 38 при помощи рукоятки 37 в исходное положение, в котором эксцентричная деталь 39 поворачивает тяги 33 обратно к их вертикальному положению (фиг. 4) . В этом положении резьбовая втулка 43 з" òÿãèâàåòñÿ рукояткой 44, прокладка 42 прижимает тягу 33 к прокладке 40, которая в свою очередь прижимает тяг 33 к стенке 35. В результате этого коническая часть 27 сочленяющей детали 23 зажимается в кольцевом участке 28. Размыкаемый (способный к размыканию) механизм запирания сочленяюшей детали 23 с крановой стрелой может быть выполнен отличным от «ого, который показан на чертежах и описан ранее. 11ред сматривается также ты ос расположение сочленяюшей детали 23, при котором опы

obl.«;- бы полностью отделена от звена 4 после разъединении так, чтобы штск 20 поршня в зависимости от требования мог образовываfb тупой угол с цилиндром 24 без необходимости аксиального сме:цеппя между штоком поршня и соответствуюшего ему цилиндры.

1. Промышленный робот, содержаший шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого звена в виде силового цилиндра и систему программного управления, отличанзщийся тем, что, с целью повышения надежности воспроизведения программы, цилиндры смежных звеньев шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расположенного на одном из звеньев с возможностью отсоединения от пего.

597327

4S

Puz. j 1 Л

2. Робот по!!. 1, orëè÷èþùèéñÿ тем, что на кронштейне жестко установлен стержень, шарнирно связанный посредством тяги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены э.-.ементы конусного соединения, а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 377229, Б " з,/ 3 00 1971

Ll, lI И И П И Госуаарствсниого ки и <е< и Сове а Иинис гров СССР

flo аелач изооретений и о<крыта!1! 1 !О:35, Москва, Ж-35, Ра шская наб., л, 4 5

Филиал П П П «Ï àòåí!:., I. Ужгороа, ул. П роек < ная, 4

Ре актор И. Бродская

Заказ 733 !

Сос < авитал. В. !авл<>в ! с,рел 0,1.<,-îâàÿ Корректор Л. Власенко

Тираж 11 Г! ).лписное