Рукоятка обучения промышленного робота

Рукоятка обучения промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Сееа Соаетекин

Социалистически«

Ресяублик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТИЛЬСТВУ

{6!) Дополнительное к авт. саид-ву-, (12) 898753, 1

2 (51) М. Кл.

В 25 3 9/00 (22} Заявлено Х 9.05.76 (21)23653 12f08 с присоединением эаявки №

Гооударотоонный комитат

Соватв Мнннотров СССР оо долом нооорвто«нй н открмтнй (23) Приоритет

I" (43) Опубликовано 25.03.78 Бюллетень № 14 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (46) Дата опубликования описания 02.03.78.

Г, A. Спыну, Г. И. Сергацкий, В. И. Загребельный, В. А, Тимченко, О, H. Гуднма и А. И, Бондаренко (72) Авторы иэобретения

Институт электросварки им. E. О. Патона (72) Заявитель (54) РУКОЯТКА ОБУЧЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и маннпуляторам, н может быть использовано для записи программы управления движением рабочего органа по заданной технологическим пропессом траектории, в частности по линии сварки.

Известно устройство для обучения промышленного робота, в котором программа записывается путем ручного перемешення 19 рабочего органа по требуемой траектории, пон атом оператор действует на приводы коЬрдинат рукояткой . обучения, установленной на конке рабочего органа (1).

Недостатком указанного устройства 15 является .сложность перемещения рабочего органа вследствие движения всех ttpttsopoa координат. н отрипательного влияния массы рабочего органа на точность воспроизведения заданной траектории. 20

Наиболее близка к предлагаемой рукоятке по техническому решению рукоятка обучения промышленного робота для автоматического направления сварочной головки по стыку, содержащая рычаг датчика угловых переме- щ

2 шений, закрепленный на выходном звене робота, имнтатор рабочего органа, связанный с прнводамн управляемых координат, и датчик линейных вертикальных перемещений имитатора. со скобой н подвижным элементом (2 .

Эта рукоятка не позволяет имитировать миЬМкоьрдинатное i управление рабочим органом при записи программы.

Цель изобретения — многокоордннатное имитируемое управление рабочим органом.

Для атого в предлагаемую рукоятку вве« дены дополнительные датчик линейного ttepeмешения, вмонтированный в рычаг датчика горизонтальных угловых перемещений, н датчики угловых перемещений, расположенные во взанмоперпендикулярных вертнканьных плоскостях, а подвитый элемент апполнительного датчика линейных перемешеннй соединен с этим рычагом с помощью одного из дополнительных датчиков угловых нарек.ешений и через второй датчик - со скобой датчика линейных перемешений имитатора.

Подвижные элементы датчиков снабжены фиксаторами нулевого положения.

8l

4 рабочий орган, При этом положение рабочего органа должно соответствовать положению имитатора рукояткн обучения

Предлагаемую рукоятку обучения целесообразно использовать для записи программы управления движением рабочего органа по заданной траектории, например по линии сварKB 4

898 7

На чертеже изображена описываемая рукоятка, общий внд.

Рукоятка содержнт рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчик 5 линейных перемещений имитатора . 6 со скобой 7.

Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный и, рычаг 1 датчика.2, соединен с 10 рычагом 1 с помощью первого датчика 10 угловых деремешений и шарнирно через второй датчик 11 угловых перемещений со скобой 7.

Прн смещении оператором Имитатора 6 16 в том или ином направленни датчики линейных и угловых перемещений выдают сигналы управления на приводы соответствующих координат робота, что приводит к перемещению выходного звена 4 робота в заданном 29 направленни и компенсации величины произведенного оператором смещения Имитатора 6, Непрерывное воздействие оператора на имитатор 6 приводит к непрерывному перемещению соответствующих звеньев робота.

Прн этом взаимное расположение элементов рукоятки обучения изменяется лишь в пределах, несколько превьпиающнх порог чувствительности датчнков. Датчики 2,5,9,1О н

11 устанавливают в нулевое положение при Зй прекращении воздействня на имитатор 6 фиксаторами (на.чертеже не показано}, что обеспечивает заданную жесткость прн воспроизведении программы.

Предлагаемая рукоятка, обучения позволяет б осуществлять ручное управление пятнкоординатным роботом сферической структуры.

Прн этом датчик 2 управляет азимутальным поворотом руки, датчик 9 - выдвижением) . руаа, датчик 5 Имитатора 6 — наклоном руки датчики 1О н ll - положением кисти робота и тем самым ориентацией имитатора

6 рабочего органа.

После заииси программы рукоятка обучения может быть снята с выходного звена робота и на ее место может быть установлен

Формула изобретения

1. Рукоятка обучения промышленного робота, содержащая имитатор рабочего органа, рычаг датчика горизонтальных угловых перемещений, корпус которого закреплен на вы ходном звене робота, и датчик линейных вертикальных перемещений имитатора со скобой. и подвижным элементом, о т л н ч а ю ш а яс я тем, что, с пелью обеспечения многокоординатного управления рабочим органом, в нее введены дополнительные датчик линейното перемещения, вмонтированный в рычаг датчика горизонтальных угловых перемещений, и датчик yt ëoaûõ перемещений, расположенные so взаимопврпендикулярных, вертикальных плоскостях, а подвижный элемент дополни тельного датчика линейных перемещений соединен с этим рычагом с помощью одного из дополнительных датчиков угловых перемешеннй и через второй датчик - со скобой датчика линейных перемещений имита ора.

2. Рукоятка по и, 1, о т л н ч а юш а я с я тем, что подвижные элементы датчиков снабжены фиксаторами нулевого положения, Источникн информаиин, принятые во вниманне при экспертизе:

1, Опыт экснлуатаини промышленных роботов (по материалам 2-го международноо симпозиума по промышленным роботам), Я., 1974, с. 26-27, рис. 4

2. Авторское свидетельство СССР № 420219, кл. B 23 К . 9/12, 1974.

S98751

Состагитель В. Павлов

Редактор В, Дибобес Техред Н. Андрейчук Корректор С. Пагрушева

Закаэ 1494/1,1 Тираж 1 1 22 П одписное

БНИИПИ Государс гвенного комитета Совега Министров CCCP но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-ЗЬ, Раушская наб... д. 4/5

Филиал ППП ПатентГ, г. Ужгород, ул, Проектная, 4