Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз овэтсинн

Соцналнстнчесинк

Реслублни

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено04.06.75 (21) 2140832/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.04.785юллетень ¹ 13 (45) Дата опубликования описаиияОФ.08.7 Ф

2 (51) N. Кл.

В 25 3 1/02

ГваударственныМ квмнтвт

Ввмта ктнннетрвв СССР ве делам нвебрвтеннв н вткрытнй (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. А. Карсаков, В. П. Савиных, Т. П. Смышляева и Г. A. Кропотов (72) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР о 3-соь

„т

Ь (-cosИзобретение относится к манипуляторам и может быть испольэавано в машиностроении для подачи деталей и материалов в зону обработки.

Известен манипулятор, содержаший меха низмы параллелограмма в виде ведушегопантографа, шарнирно связанного с кареткой и поворачиваюшегося относительно нее при помоши приводного механизма, ведомого пвн тогрвфа, поворачивающегося относительно тв ведушего за счет второто приводного механизма н несущего схввт $1).

Однако этот манипулятор сложен по конструкпии.

С пелыо упрошения: коиструкпии и обес- тб печения движения схввтв по траектории . близкой к прямолинейной, в предлагаемом манипуляторе стойка одного из механизмов закреплена параллельно основанию, стойка второго механизма совмешенв с ведомым яд авеном первого механизма, в схват смонтирован на ведомом звене второго механизма, расположенного под ведомым звеном первого механизма, прн этом вецушие звенья этих механизмоВ сВязаны между собой зуб- 25 чвтой передачей, Длины ведушнх звеньев находятся в соотношении где й. - длина зввна первого механизма;

Ь - длина звена второго механизма; а - наиболыпий угол колебания первого механизма;

Р- наибольший угол колебания второго механизма, в передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебания первого механизма,,Нв фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор, обший вид; на фиг. 2 - разрез

А-А фиг. 1.

° 8 конструкдию манипулятора входят стойка 1, ведушее звено 2 и ведомое звено 3 первого механизма, ведушее звено 4 и веро- мое звено 5 второго механизма, схввт 6, зубчатые колеса 7 и 8, закрепленные нв осях 9 и 10, ось 11 и основание 12, 601154

Стойка 1 манипулятора закреплена параллельно основанию 12, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном 3 первого Mаханизма, а cxssT 6 с loBTBpoBBH на ведомом звене 5 второго механизма, расположенном под ведомым звеном 3 первого механизма, при этом ведущие звенья 2 и 4 этих механизмов связаны между собой зубчатой передачей, состоящей из колес 7 и 8, Длины ведущих звеньев " и 4 находятся в соотношении а 1" cog

СЬ

2 где а — длина ведущего звена 2 первого механизма; Ь - длина ведущего звена 4 второго механизма; а — наибольший угол колебания первого механизма; Я вЂ . наи= больший угол колебания второго механизма передачи, состоящей из колес 7 и 8, а дередаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебания первого механизма.

Механизм, привода, расположенный на стойке 1, сообщает колебательное движение ведущему звену 2 первого механизма, Зубчатое колесо 7 неподвижно закреплено на оси 9„установленной с возможностью поворота в стойке второго механизма, являющейся ведомым звеном 3 первого механизма и жестко связанной с ведущим звеном 2 первого механизма, Зубчатое колесо 8 неподвижно закреплено на оси 10, совмещенной с ведущим звеном 4 второго механизма, расположенной параллельно оси

9 с возможностью поворота в стойке 3.

На оси 11 шарнирно закреплены вепущие звенья 2 и 4 первого и второго механизмов параллелограмма., не передающие крутящих моментов, Для обеспечения движения схвата 6 по траектории, близкой к прямолинейной, передаточное число колес 7 и 8 зубчатой передачи равно соотношению угла,Я колебания второго механизма к углу ас колебания первого механизма.

При этом длина а ведущего звена 2 первого механизма и длина Ь ведущего звена 4 второго механизма находятся в соотношении а 3-саь—

Р

Ь i- coo "

ы И точники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Г атент СШЛ No 3255893„кл, 214-1, 1 966, 6. i-CO -

/3

Ь 1-саь

Ж манипулятор работает cneпуюшим образом,.

Бепушее вено 2 первого механизма параллелограмма получает колебательное движение от механизма привода, смонтированного на стойке 1, При движении ведущего звена 2 ось 9 и зубчатое колесо 7, с котсрыми жестко связано это звено, поворачивается относительно стойки 3. Это приводит в движение зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 7, и жестко соединенные с ним ось 10 и ведущее звено 4 второго механизма, которое в свою очередь приводит B движение Ведомое звено 5 этого механизма, несущего схват 6. Последний перемешается в зону об

Формула изобретения

1, Манипулятор, содержащий схват, соединенный с основаниел механизмами параллелограмма, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью упрощения его конструкции, стойка опного из механизмов закреплена параллельно основанию, стойка второго ме30 ханизма совмешена с ведомым звеном первого механизма, а схват смонтирован на ведол«ом звене второго механизма, располоmeHíDM под ведомым звеном первого механизма, при этом ведущие, звенья этих з механизмов связаны между собой зубчатой лередачей.

2, Манипулятор по и. 1 о т л и ч а юш и и с я тем, что длины ведущих звеньев находятся в соотношении .

40 где а — длина звена первого механизма;

Ь вЂ” длина звена второго механизма; о; - наибольший угол колебания первого механизма; /Ь вЂ” наибольший угол колебания второго л:еханизма, а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебания первого механизма, 601154

А- А Ъ. 2

Составнтель Т. Смышляева

Редактор И. Бродская Техред Э. Чужик Корректор

Заказ 1626/1 Тираж 1 1 22 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобоетений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., p. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4