Привод захвата манипулятора

Привод захвата манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

с!

,, l о .л,.1о " : . д

ОП ИСАЙ ИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Соеэ Советских

Социалистических

Республик

= l (1! ) 607730 (6l) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено18.10,76 (21)2412429/25-0 (51) М. Кл.

В 25 J 3/00 с присоединением заявки №

Государственный ионнтет

Совета Министров СССР оо делан изооретений н открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 25,05,78, Бюллетень ¹19 (53) УДК 62-229,72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 27.04.78 (72) Авторы изобретения С. А. Кудрявцев, H. К. Пари и В. А. Никаноров (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам.

Известен привод захвата манипулятора, осуществляемый через суставы, содержащий установленные в звеньях валы, связанные в суставе коническими зубчатыми дифференциалами, Привод имеет параллельные кинематические цепи, нагружаемые встречнйми крутящими моментами, благодаря чему обеспечивается его статическая независимость 1О от других-приводов (l j . . Однако в этом приводе существует кинематическая. взаимосвязь с приводами других движений, 15

Наиболее близким решением к предлагаемому изобретению является привод захвата манипулятора, содержащий центрально расположенные в шарнирных звеньях стержни, концентричные втулки с .рейками зубчато- що реечной . передачи и опорные ролики (21.

Известный привод захвата манипулятора

O сложен по конструкции и имеет низкие эксплуатационные качества из-за промежуточных зубчатых цилиндрических колес, 25

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение эксплуатационных качеств манипулятора.

Для этого в предлагаемом приводе зубчатые колеса передачи смонтированы тта концах каждого стержня, а рейки расположены в плоскостях, пара тлельных плоскостям, соответственно проходящим через ось шарнира и ось стержня, а также тем, что опорные ролики смонтированы на стержнях, а концентричные втулки снабжены направляющими, взаимодействующими с этими роликами, На фиг, 1 дана схема описываемого привода; на фиг, 2 — то же, разрез по суставу, Привод захвата манипулятора состоит иэ центрально расположенных стержней 1 и 2, установленных соответственно в корпусах смежных шарнирных звеньев 3 и 4, . на концах которых жестко закреплены цилиндрические зубчатые колеса 5 и 6, Корпуса соседних звеньев 3 и 4 шарнирно соединены осью 7, на которой смонтированы

607730

Фиг.2

Фиг.1

Составитель В. Павлов

Редактор В. Дибобес Техред 3. Фанта Корректор Е. Папп

Заказ 2717/10 Тираж 1122 Подписное

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 две концентричные втулки 8 и 9 с закрепленными на них зубчатыми рейками 10 н

11 эубчатореечной передачи, расположенными в плоскостях, параллельных плоскостям, соответственно проходящим через ось 7 шарнира и ось стержня 1 или 2, Для удержания реек с втулками от произвольного разворота и для восприятия распорных усилий, возникающих в зацеплениях цилиндрических зубчатых колес 5 и 6 с зубчатыми рейками 10 и 11, на центрально расположеньых стержнях 1 и 2 смонтированы опорные ролики 12 и 13, контактирующие соответственно с направляющими 14 и

1 5, жестко закрепленными на концентричных g втулках,8 и 9.

При вращении стержня 1 закрепленное на нем зубчатое колесо 5, находящееся в зацеплении с рейкой 10, перемещает ее вдоль оси

7 вместе с зафиксированным от относитель- э ного осевого смешения концентричными втулками 8 и 9, а следовательно, и с рейкой 11, Перемещение рейки 11 вызывает вращение зубчатого колеса 6 и стержня 2, При изгибе сустава концентричные втулки 25

8 и 9 с зубчатыми рейками 10 и 11, увлекаемые направляющими 14 и 15> повора» чиваются относительно оси 7 навстречу другдругу, оставаясь неподвижными в осевом направлении, а следовательно, не вызывая 30

4 вращения стержней 1 и 2. Это обеспечивает независимость привода захвата манипулятора от изгиба сустава, Эти же направляющие воспринимают распорные усилия, возникающие в зубчатых зацеплениях»

Формула изобретения

1, Привод захвата манипулятора, содер жащий центрально расположенные в шарнир ных звеньях стержни, концентричные втулки с рейками зубчатореечной передачи и опорные ролики, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения эксплуатационных качеств, зубчатые колеса передачи смонтированы на конпах каждого стержня, а рейки расположены в плоскостях, параллельных плоскостям, соответственно проходящим через ось шарнира и ось стержня, 2,Приводпоп,1, отличаюшийся тем, что опорные ролики смонтированы на стержнях,, а концентричные втулки снабжены направляющими, взаимо» действующими с этими роликами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 436732, кл, В 25 J 3/00, 1972.

2, Авторское свидетельство СССР № 547335, кл, В 25 J 3/00, 1976.