Захватная головка манипулятора

Захватная головка манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Соввтскик.

Соцмалистнцвскмк

Республик (61) Хополиительиое к авт. саид-ву(22) Заявлеио12,.07.76 (21) 2392092/25-11 с присоединением заявки №(23) Приорите г2 (бе) М. Кл, В 25:1 15/04//

В 66 С 1/68

Государственный комитет

Совато Миннетров СССР оо делам нэооретеннй н открытнй (43) Опубликоваио05.07.78.Бкщлетень е 25 (53) УЙК 621.733.55 (088.8) (45) Дата опубликования описания д, g g. уЯ, Ва Пе ФОмину Aå Ае Юдин и Ае В Яковлев (72) Авторы изобретеиия (71) Заявитель (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение может быть использовано в крановых манипуляторах.

Известно захватное устройство для изде- . лий с грибовидной головкой, содержащее корпус, подпружиненный шток, захватные рычаги и привод рычагов f13.

Устройство позволяет измерять тяговое усилие, приложенное к грузу, но не позволяет из-, мерять усилия закрепления изделия в захват. ных рычагах и не предохраняет рычаги от поломки при наезде. !О

Известна. также захватная головка мани-. пулятора, содержащая корпус, захватные двуплечие рычаги, одно плечо каждого из кото-. рых посредством тяг соединено с толкателем, подвижно установленным в корпусе и снабженным приводом его перемещения, содержа- 15 щим червячный редуктор, винговую пару и тормозные устройства, сблокированные с конеч-. ными выключателями (2).

Это"устройство также ие обеспечивает измерения усилия закрепления изделия захватными рычагами и не предохраняет их от поломки при наезде в процессе смены инструмента.

Целью изобретения является повышение надежности в работе манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в корпу".е установлен подпружиненный шпиндель с,ф

2 возможностью осевого перемещения, соединенный верхним концом с гайкой винтовой пары, ввутри которого расположен шток, на одном конце которого установлена гильза, взаимодействующая с толкателем, а на другом — датчик усилий с ротором и шестерней, при этом внутри штока размещена штанга с закрепленной на ее одном конце зубчатой рейкой, взаимодействующей с шестерней датчика. С целью раздельного вращения и осевого перемещения толкателя, шпиндель выполнен составным из двух частей, соединенных между собой подшипииковым узлом, при этом онуча часть посредством шлицов соединена с шестерней редуктора; а другая жестко соединена с гайкой винтовой пары, взаимодействующей со штоком.

Захватная головка схематически изображена на чертеже.

Захватная головка манипулятора содержит корпус J., в котором установлен шпиндель 2, подпружиненный пружинами 3, имеющий возможность вращаться и перемещаться в осевом направлении и взаимодействующий с контактными датчиками 4, закрепленными в корпусе. В шпинделе установлен шток 5, соединенный при помощи гильзы 6 с толкателем 1. На нижнем конце штока 5 насажены тарсльчатые

Пружины 8. Внутри штока 5 размещена штан613891

Э Д, га 9, иа верхнем конце которой закреплена зубчатая рейка 10, зацепляющаяся с шестерней 11, насаженной на вал ротора датчика усилий 12. Датчик 12 жестко закреплен на штоке 5.

Через паз в штоке 5 и отверстие в штанге

9 пропущен палец 13. Концы пальца 13 закреплены в торце гильзы 6. Шток 5 и гайка 14, соединенные резьбой, составляют винтовую пару. От поворота шток 5 имеет шпонку 15. Конечный выключатель 16 служит для ограничения осевого перемещении штока 5 в крайнее верхнее положение.

В средней части шпинделя 2 собрана на подшипниках качения втулка 17 с подпружиненными плунжерами 18, за счет которых шпин., дель 2 находится в среднем положении (подвешен на пружинах). От поворота втулка 17 зафиксирована шпонкой 19.

Шпиндель 2 с червячной шестерней 20 при-ода вращения шпинделя (не показан) н гай::.а 14 с конической шестерней 21 привода ле,:емещеиия толкателя (не показан) соединены

: ри помощи шлицевых соединений, а между .обой шпиндель и гайка соединены подшипниковым узлом 22, что обеспечивает. их совместное осевое перемещение и раздельное вращение.

Внутри корпуса установлены тормозные устройства 23 и 24, сблокированные с датчиками 4 и вйключателем 16. На шпинделе 2 закреп,гены захватные рычаги 25, осуществляющие захват изделия 26.

Захватная головка манипулятора работает следующим образом.

Во время наезда шпинделя 2 на несцентри1, ованный захват или при наезде захвата на иэделие шпиндель 2, шток 5 и гайка 14, под воздействием вертикальной подачи манипулятора, получат осевое перемещение внутрь корпуса 1. При этом верхний датчик 4 через некоторый промежуток времени отключает привод вертикальной подачи манипулятора (не показан), что предотвращает поломку захватной головки.

Во время подъема груза шпиндель 2, шток 5 и гайка 14, за счет сжатия пружин 3, выдвигается иэ корпуса 1. Если вес груза превышает установленную норму, пружины 3 сжимаются еще на некоторую величину, при кото. poA нижний датчик 4 отключает привод вертикальной подачи манипулятора (не показан).

В этом случае также предотвращается поломка захватной головки.

В момент закрепЛения изделия 26 рычагами 25 толкатель 7 останавливается, а шток .5 еще продолжает перемещение вниз за счет вращения гайки 14 до момента, прн котором изделие будет закреплено рычагами захвата с заданным усилием. При этом пружины 8 ,сжимаются на необходимую величину; рейка

10, перемещаясь вместе со штангой 9 вверх

Относительно штока 5, поворачивает шестерню-. 11, а вместе с. ней и ротор датчика уси лий 12; Датчик 12 передает сигналы на вклюжние устройства 24 и выключение привода перемещения толкателя,, который остановится.

При этом поломки захвата и изделия от перегрузки закрепления не происходит.

Датчик 12 также передает сигналы на пульт управления манипулятором, где иа приборе будет зафиксирована величина усилия, с ко> торым закреплено изделие. В закрепленном состоянии иэделие находится под неослабевающим усилием закрепления рычагами захвата за счет воздействия на толкатель 7 сжатых пружин 8.

Ввиду того, что датчик 12 установлен на штоке 5 — конечном звене захватной головки, он один обслуживает различные сменные инструменты, одеваемые на шпиндель 2.

Технико-зкономические преимущества зах15 ватной головки по сравнению с известными заключаются в том, что она обеспечивает возможность измерения усилия закрепления йзделия в захватных губках любого сменного инструмента при использовании одного датчика, смонтированного в ней, с использованием постоянz) ной t.ro электрической связи с пультом управления. Кроме того, шпиндель головки защищен от поломки прн наездах в момент смены инструмента или в момент подхода инструмента к изделию.

Формула изобретения

1. Захватная головка манипулятора, содер4 жащая корпус, захватные двуплечие рычаги, одно плечо каждого из которых посредством тяг соединено с толкателем, подвижно установленным в корпусе и снабженным приводом его перемещения, содержащим червячный редуктор, винтовую пару и тормозные устройства, сблокяроваиные с конечными выключателями перемещения толкателя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности в работе манипулятора, в корпусе установлен подпружиненный шпиндель с возможностью осевого перемещения, соединенный верхним концом с гайкой винтовой пары, внутри которого расположен шток, на одном конце которого установлена гильза, взаимодействующая с толкателем, а нЛ другом — датчик усилий с ротором и.шестерней, при этом внутри штока размещена штанга с закрепленной на одном ее конце зубчатой рейкой, взаимодействующей с шестерней датчика.

2. Головка по и. 1, отличающаяся тем, что, с целью раздельного вращения и осевого перемещения толкателя, шпиндель выполнен составным из двух частей, соединенных между . собой подшнпниковым узлом, при этом одна часть посредством шлицов соединена с шестерней редуктора, а другая жестко соединена с гайкой винтовой лары, взаимодействующей со штоком.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

I Авторское свидетельство СССР № 412116, кл, В 66 С 1 66,.1972.:

2. Патент США № 3620095, кл 74 — 469, 1972.

Реда к тор Н. Ах медо в а

За каз 3613/I I

Составитель А. Гаевский

Техред О. Луговая ..Корректор Л. Веселовская

Тираж i l22 Подянсное

LlHHI4HH Государственного комитета Совета Мнннстров СССР ло делам изобретен йй и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауыская наб. д., 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная. 4