Рука манипулятора
Иллюстрации
Реферат
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН Ия
К А8ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Сова Советских
Социалистииесиих
Раепублик (! !) 614938 (6!) Дополнительное к авт. свил-ву2 (5! } М. Кл.
В 25 У 3/00 (22) Заявлено 12.07. 76 (21) 2386941/25-08 с присоединением заявки №(23) Приоритет (43) Опубликовано15.07.78, Бюллетень № 26 (45) Дата опубликования описания 05.06.78
Государствекиий коиктет
Саввта йкиктров СССР ае далем кзюбретеикй
1 и юткрытий (53) УДК 62-229. . 72 (088.8) Казахский ордена Трудового Красного Знамени гасударственный университет имени С. М. Кирова (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к машиностро»ению, в частности к манипуляторам.
Известна рука манипулятора, состоящая из шарнирно связанных между собой зве-: ньев и элементов системы приводов в шар-> нирах (11.
Недостатком указанного устройства является постоянство его характеристик, не меняющихся в зависимости от типа выполняемых им технологических операций.
На чертеже показана рука манипулято", ра с использованием пантографов Шейнера.
Рука манипулятора содержит два пантографа 1 и 2. В шарнирах, соединяющих звенья со стойкой и между собой, распо ттожены элементы 3 и 4 системы приводи
На пантографе 1 расположен привод 6 иэ вменения длины пантографа, он соединен с ведущим зубчатым колесом 6, которое входит в зубчатую передачу, образованную паразитными колесами 7, 8 и 9 и ведомым колесом 10, При необходимости изменения длин пан"гографов 1 и 2 руки мани,пулятора производят включение привода 5. Последний осуществляет вращение ведущего зубчато» го колеса 6. От колеса 6, во-первых про» изводится изменение конфигурации замкну» того контура и, следовательно, длины павтографа 1 и, во вторых, передается вращающий момент через зубчатые колеса 7 8, 9 и 10 на пантограф 2. Ведомое колесо 10 осуществляет изменение конфигура» ции замкнутого контура пантографа 2 и, следовательно, его длины. Пропорцнональ
Целью изобретения является обеспече ние воэможности регулирования точностных и скоростных характеристик руки ме» 1з ннпулятора.
Цель достигается тем, чтр звенья вы аолнены в виде пантографов Шейнера и снабжены приводом изменения их длины, который связан со звеньями через устрой-- 20 ство пропорциональности изменении длины этих звеньев, выполненное в виде зубчатой передачи, зубчатые колеса которой установлены в шарнирах пантографов и кттнематически связаны между собой. 25 (72) Авторы
У. А, Джолдасбеков, Х. Р. Казыханов и Л. И. Слуцкий