Система оптимального управления

Система оптимального управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

11А "QQ бнблиое .Ч% М-

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТВДЬСТВУ (11) 618721 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 1 6.02. 76(21) 2323667/18-24 б с присоединением заявки №.— (51) М. Кл.

G05 В 13/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.08.785юллетень ¹29 (53) УДК 62-50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 30,06.78 (72) Авторы изобретения

В. H. Игнатенко, Ф. Б, Гулько и Н. В. Кондрашова

Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 504летия Великой Октябрьской социалистической революции (71) Заявитель (54) СИСТЕМА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение касается систем управления летательными аппаратами, металлорежущими станками и т.п..

Известна система оптимального уп— равления, содержащая блок синтеза управляющего воздействия и моделирующий îK И, (4 и -(3).

Эти системы используются для оптюмального управления либо при отсутствии задающих воздействий, либо при их постоянном заданном уровне, что исключает возможность применения их при изменякяцихся во времени входных воздействиях.

Наиболее близкой по технической сущ. ности к изобретению является система оптимального управления, содержащая задет чик, последовательно соединенные первый счетчик, к первому входу которого подключен генератор тактовых импульсон, и дешифратор, выход которого соединен с первым входом блока управления моделью v, первыми входами элементов

И, вторые входы которых соединены с соответствующими входами инвертора, а выходы - с соответствующими входами триггера, выход которого подключен ко входу объекта, выходы которого подключены, соответственно ко второму и третьему входам блока управления моделью, выходы которого соединены с соответствующими входами модели объекта (4).

Однако эта система не обеспечивает требуемой точности при введении задающего воздействия.

Целью изобретения является повышение точности системы.

Для этого в системе установлены последовательно соединенные второй счетчик и блок перезаписи кода, и последовательно соединенные первый и второй функциональные преобразователи и релейный блок, выход которого соединен со входом инвертора и третьим входом мо2О дели объекта, выход дешифратора соединен со входом генератора тактовых импульсов, вторым входом блока перезаписи кода и первым входом второго счетчика, второй вход которого подключен д ко второму входу первого счетчика, тре,618721 тий вход которого подключен к выходу блока перезаписи кода и входу задатчика, выход которого соединен с первым входом первого функционального преобразователя, второй вход которого соединен с выходом модели объекта.

На чертеже изображена структурная схема системы.

Предложенная система содержит первый и второй счетчики 1,2, блок 3 перезаписи кода, дешифратор 4, генератор

5 тактовых импульсов, первый и второй

) элементы И 6,7>блок 8 управления моделью, объект 9, модель объекта 10, первый и второй функциональные преобразователи 1 1, 1 2, репейный блок 1 3, иивертор 14, триггер 15, эадатчик 16, динамические звенья 17,18,входящие в состав объекта, динамические звенья

19,20, еходящне в состав модели объекта, блок 21 формирования интервалов времени, блок 22 формирования сигнала управления, вход записи кода 23.

Система работает следующим образом.

В счетчик 2, работающий на вычитание от импульсов дейифратора 4, ко входу записи кода 23 заносится число, соответствующее длине фиксированного интервала оптимизации (О,Т).

Одновременно это же число заносится в счетчик 1, работающий на вычитание от генератора 5 тактовых импульсов. Сигнал, появившийся на выходе дешифратора 4, фиксирует конец интервала времени работы .модели объекта 10 и посредством блока 8 управления моделью устанавливает на динамических звеньях 19 и 20 модели начальные условия, соответствующие текущему состоянию объекта 9, и нулевые начальные условия-на функциональные преобразователи 1 1, 1 2.

Одновременно с этим прекращается поступление тактовых импульсов от ге-. нератора 5 тактовых импульсов в счетчик 2, а блок 3 перезаписи кода пе-. реносит код счетчика 2 в счетчик 1 .

Процесс решения повторяется на укороченном на один такт интервале времени. Функциональные преобразователи

l1,12 представляют собой выполненные на операционных усилителях динамические звенья первого порядка, структурно повторяющие объект 9.

Преобразователи 11,12, репейный блок 13 и ннвертор 14 формируют сигнал оптимального управления.

Оптимальные воздействия на объект

10 формируются посредством элементов

50 . 55

6,7 и триггера 15 в момент окончания очередного интервала работы "быстрой модели, т.е, в момент появления сигнала на выходе дешнфраторо 4, и поддерживается таковым до окончания следующего за ним интервала решения.

Управляемый задатчнк 16 многократно генерирует сигнал f ($) на интервале решения модели на основании программы движении объекта f (4) записанной в задатчике по входу 24. При этом от блока 3 перезаписи кода каждый раз в начале такта решения по входу

25 в задатчик 16 заносится длина интервала оптимизации, в результате чего задатчнк 16 формирует сигнал () на укорачивающихся с левого края интервалах f 3,7), .

Формула изобретения

Система оптимального управления, содержащая эадатчик, последовательно соединенные первый счетчик, к первому входу которого подключен генератор тактовых импульсов, и дешифратор, выход которого соединен с первым входом блока управления моделью и первыми входами элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими входами ннвертора, а выходы 4 с соответствующими входами триггера, выход которого подключен ко входу объекта, выходы которого подключены. соответственно ко второму и третьему входам блока управления моделью, выходы которого соединены с соответствующими входами модели объекта, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы. в ней установлены последовательно соединенные второй счетчик и блок перезаписи кода и последовательно соединенные первый и второй функциональные преобразователи и релейный блок, выход которого соединен со входом инвертора и третьим входом модели объекта, выход дешифратора соединен со входом генератора тактовых импульсов, вторым входом блока перезаписи кода и первым входом второго счетчика, второй вход которого подклю чен ко второму входу первого счетчика, третий вход которого подключен к выходу блока памяти и .входу задатчика, выход которого соединен с первым входом первого функционального преобразователя, второй вход которого соединен с выходом модели объекта.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

618721

Составитель Ю. Гладков

Редактор Г. Марковская Техред 3. Фанта КорректорА. Гриценко

Заказ 4260/40 т р 1033 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4о5

Филиал ППП Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

1. Заявка Ме 1934939/18-24, кл. ЯОР В 13/02 18. 06.1973, но которой прин го решение о выдаче авторского свидетельства.

2. Авторское свидетельство СССР

Ию161145, кл. QO5 4 7/36, 09.03.64.

3. Авторское свидетельство СССР

М 499553, кл. +05 В 11/16, 1 6.04. 73.

4. Авторское свидетельство СССР

lk 171671, кл. QO6 G 7/02, 26.05.65