Устройство для управления промышленным роботом

Устройство для управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О Л И C А Н И Е.

ЙЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

K АВТОРСКОЯУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 141076 (2l) 2416965/25-24 с присоединением заявки №(51) М. Кл.

В 25 3 9/00

Государственны и ком и тет

Совета Ми мист ров С С С P ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет(43) Опубликовано150878. Бюллетень № 30 (53) УДК 62-50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 300678 (72) Авторы изобретения

О.Т.Сахаров, С.М.Гуревич, А.И.Вантух, А.А.ЛУШников и В.П.Шуленин (7l) Заявитель (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано для управления микропрограммными роботами со сложной кинематической схемой.

Известно устройство для управления промышленным роботом, содержащее пульт программного управления, приводы, лрограммоноситель, датчики положения исполнительного органаjl) . Это устройство требует большого объема памяти и имеет невысокую точность позиционирования.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок памяти и блок считывания программы и ло каждой регулируемой координате последовательно Ж соединенные сумматор, привод, исполнительный механизм и датчик положения исполнительного механизма, выход которого подключен к первому входу сумматора(21 .

Недостатком этого устройства является наличие интерполятора, представляющего собой сложное вычислительное устройство.

Целью изобретения является упрощение и повышение помехоэащищен ности устройства.

Это достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные микролриводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма робота и датчики положения физической модели, выходы которых лодключе" ны ко входам соответствующих сумматоров, а входы микролриводов соединены с соответствующими выходами блока считывания программы.

На чертеже представлена блок-схема устройства, на котором показаны блок памяти 1, блок считывания программы 2, микролриводы 3, редукторы

4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.

Устройство работает следующим образом, Координаты перемещений из блока памяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в программируемом направлении базовую точку

619331

Формула изобретения

Составитель E. Политов

Редактор Н.Каменская Тех е З.Фанта

Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий

113035 Москва Ж-35 Ра ская б 4 5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород„ул. Проектная, 4 физической модели 5, соответствующую, например, схвату исполнительного механизма робота 9. При этом звенья физической модели 5 совершают движение по сложной траектории. Датчики положения физической модели 6 вырабатывают информаций о взаимном располо- 5 женин звеньев физической модели 5, которая поступает на сумматоры 7, где сравнивается с сигналами от датчиков положения исполнительного механизма робота 9. С сумматоров 7 сигналы рас- 10 согласования поступают на приводы 8, которые перемещают звенья исполнительного механизма робота, повторяя траектории подобных звеньев фиэичесКоА модели 5. При этом IIQOTQHHHo обеспечивается соответствие движения схвата робота движению базовой точки модели 5.

Применение изобретения позволяет 2Î упростить устройство управления промышленным роботом, повысить его помехозащищенность, а также производить управление роботами, отличающимися кинематическими схемами, путем за- 25 мены физической модели. устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок памяти и блок считывания программы и по каждой координате последовательно соединенные сумматор, привод, исполнительный механизм, датчик положения исполнительного механизма, выход которого подключен к первому входу сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения помехозащищенности устройства, оно содержит последовательно соединенные микроприводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма робота и датчики положения физической модели, выходы которых подключены ко вторым входам соответствующих сумматоров, а входы микроприводов соединены с соответствующими выходами блока считывания программ.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Мясников В.A. и др. Программное управление оборудованием, 1974, с. 361.

2. Акцептованная заявка Франции

9 2236620, кл, В 25 3 9/00,