Система автоматического вождения мобильных агрегатов

Система автоматического вождения мобильных агрегатов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ооЖс4ооо им фЯ ) Щ р л мв

Оп И-С Е

Союз Советских

Соцкалистиыеских

Республик (») 6202

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДНЕДЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.02.77(21) 2451309/ЭО-15 (51) М. Кл.

А 01 В 69/04 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Государственный комитет

Совета о1инистроо СССР по делам иэооретений и открытий (43) Опубликовано 25.08.78.Бюллетень № Э1 (45) j,àòà опубликования описания оз.м. As (53) УДК 62-519:

".625. 274(088.8) Д. М. Малинов, А. Т. Дорохов, С. П. Козырев, Я. М. Головичер и Ф. В. Кальянов (72) Авторы изобретения

Подмосковная научно-исспедоватеньская испытательная станция Государственного союзного научноисследовательскогого тракторного института (71) Заявитель (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

МОБИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического управления движением мобильных агрегатов, преимущественно тракторов, при испытаниях на п ол и гоне.

Известна система автоматического вождения мобильных агрегатов, включающая разночастотные генераторы, усилители сигналов с выходом на проложенные под полигоном индукционные кабели и устройства „о для визуального наблюдения (1). В этой системе есть следящее устройство, выполненное из шаговых искателей со смещенным полем и датчиков прохождения агрегатов.

Недостаток известной системы — невозможность проведения испытаний при высоких скоростях движения агрегатов.

Известна также система автоматического вождения мобильных агрегатов, преимущественно при испытаниях на полигоне, включающая датчики скорости движения агю регатов, подключенные через преобразователи к одному из входов сравнивающих устройств, выходы которых через функцио- нальные преобразователи и исполнительные механизмы соединены с регуляторами скорости каждого агрегата, и аварийный блок (2).

В этой системе на другой вход каждого сравнивающего устройства, число которых равно числу агрегатов, подается сигнал, соответствующий заданной скорости движения.

Недостаток системы — малая устойчивость движения, не позволяющая проводить испытания объектов при высоких скоростях движения. Это обусловлено тем, что в этой системе командный сигнал на изменение скорости движения одного из мобильных агрегатов вырабатывается путем сравнения его скорости с заранее заданной величиной. Однако в процессе испытаний скорость мобильного объекта под влиянием различных случайных факторов может значительно отклониться от заданной величины, что предопределяет необходимость применения исполнительных механизмов с большим коэффициентом усиления для воздействия на регуляторы скорости мобильного агрегата. В результате колебательные свойства сиотемы увеличиваются, снижается ее устойчивость, что сильно затрудняет проведение испытаний мобильных агрегатов на высоких скоростях движения.

Цель изобретения — повышение устойч!!Вости движения при работе на высоких скоростях.

Это достигается тем, что система снаожена блоком усреднения. вход которого соединен с каждым из преобразователей и аварийным блоком, а выход — со входами каждого сравнивающего устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функционального преобразователя.

На чертеже изооражена структурная схема cHcTBI!bl. Дат IHK скорости 1 мобильного агрегата 2 соединен через преобразователь 3 нивающего устройства 5. Выход сразнивающего устройства 5 через функциональный преобразователь б, канал связи 4 и исполн, feBы!ый мскяннз;! 7 соединен с <)егу,?5)T<),705! 8 ск()()ост! I x!06llльнОГО 31 р)РГят я 2.

<. .!д!!Оврс;l; и:0 Выходы 1!реобразователсй 3 ч <>рсз ка!1(1.! с Вяз

6:!Окя x (pe!не !Н 9 и аварийного блока 10. 20

Бико О.щк-l у(редненпя 9 соединен с другим

;"> O (0. >l С;) I f)III? B3!Ol?!Cro уСTpOHCÒÂ3 5, я ВЫкод аварийного олока !Π— — с функциональI! !>>! >! lip(<)67 >) 3 -!Ов -> е I(>.".: (! 1-(и(ло да f H иков

СКОPOCTII, !!1>)ЕО(7()3ЗОВ3Т(.,<?сй, КВН3 IÎB СВЯЗИ, < (>>IB;IlIB>1ЮЦ?(<Х ) СТРОЙСТВ HCIIO,."II? H CL libHbfх <?РХГ!!1!!ЗМОВ !)Ег>>>.тЯТОРОВ СКОРОСТИ H фХ НКциональных прсоорязоватслей (7(?вно числу исfi!. Гывяемык мобильнь<к агрегатов. ("()ii р;IBB«CTBC скоростей движения всех

If< ньггына«>! ь!х >! 06 lf Ib! Ibix U (pBI 3ToB 2 l!3 30 выходе сравниваю.IHx устройств 5 сигнал

0",c<, ТсТВ<>!ВТ н ОРI (:,:15!Top 8 cKÎpocти неподВижен. Под Влии..ием различнык случайных фа К OPÎB> СК(7()ОЛ Ь ДЗ!1>!КЕНИЯ КаlждОГО ИЗ моf>H!>Ix я,:(f а !U!! >!з) еняе(ся. Например, ПРИ ) МЕНЬШЕН!<И СКОРОСТИ ДВИА(ЕНИЯ ОДНОГО !3 )!0)биль!!ык 3r(7(f 3ТОВ 2 величина сигнала, ПОСТ >>113fÎI)iL ГО OT,>!!ITHIIKH СкороСТИ 1 черсз

if )åî6p3ç0âà ель 8 <и) каналу связи 4 на !!äèH из Вкодоь ср3Вн:<Вя!0(ЦРГО устройстВ3 5,, ;,,(нb ï .ВТс5! Од! Оврс".,(< Нпо уменьшится ве- 40 л(?чипа сиг яля, поступающего оТ этого дати кя скорости I на один из входов блока

5.(p;,пения 9. В результате сигнал на вход( блока 5среднения 9, coOTBCTcтвующпй среди(й скорости движения всех испытываемых

45 мобильных агрегатов, также уменьшится, но не столь 333 I,"ITe;II Ho. На выходе сравнивяк)ц(его устройства 5 появится сигнал, под действ!(ем которого регулятор 8 скорости движения этого мобильного агрегата с помон!ью функционального преобразователя б 50 и исполнительного механизма 7 увеличит скорость движения мобильного агрегата. ОдновремеHH0 на Выходе других сравнивающих устройств, связанных с другими мобильными агрегатами, появится сигнал, под дей55 ствием которого скорос ь движения этик

МООИЛЬНЫХ 3ГРРГЗТО В >>МСНЬЦ(ИТСЯ. Т3К !1Ри

cJl<<ч3йн0м <>м<-..ньц!<. нии сKoрОсти дВиж(. H!!я одного из мобильнык ягрегBT00 осу!цествляется регулируемое увеличение е!о скорости и о,?!(Огремен?(Ое уменьшение скорости IBli- 60 жения остальных мобильных объектов ?0 некоторой величины. Г1ри случайном увеличении скорости движения одного из мобиль-! (ык агрегатов осуществляется регулируемое уменьшение его скорости и одновременное увеличение скорости движения всех остальных агрегатов. Таким ооразом, при отклонении скорости движения одного из мобильных агрегатов от скорости системы осуществляется стабилизация дви>кения всей системы.

Поскольку в системе командный сигнал вырабатывается путем сравнения скорости движения каждого агрегата со средней скоростью движения всех агрегатов, а не с некоторой заранее заданной величиной, увеличивается устойчивость системы .и появляет ся возможность проводить испытания объекT0B (IPH ВЫСОКИ Х CKOPOCTHX ДВИЖ(- .НИ Я.

При ncT3!IOBKР какого-либо агрегата на одном из вхо!ÎB аварийного блока 10, соединенного с датчиком скорости 1, сигнал будет отсутствовать. В результате на вь<ходе аварийног0 блока 10 появится сигнал, под действием которого функциональные преобразователи 6 выдадут через исполнительные механизмы 7 команду регуляторам скорости

8 на остановку всех агрегатов. Так предотвращается столкновение агрегатов в аварийнык ситуациях. При движении всех агрегатов на все входы аварийного блока IO будут поступать сигналы от всех датчиков скорости 1, при этом на выкоде аварийного блока 10 сигнал будет отсутствовать, и аварийный блок не будет оказывать влияния на работу до тек пор, пока на любом из его входов не исчезнет сигнал.

Фор,(!ула изобретения

Система автоматического вождения мооильпык агрегатов, преиму?цественно при испытании на полигоне, включающая датчики скорости движения агрегатов, подключенные через преобразователи к одному из входов сравнивающих устройств, выходы которых через функциональные преобразователи и исполнительные механизмы соединены с регу ляторами скорости каждого агрегата, и аварийный блок, отличаюшанся тем, что, с целью повышения устойчивости движения при работе на высоких скоростях, она снабжена блоком усреднения, вход которого соединен с каждым из преобразователей и аварийным блоком, а выход — - со входами каждого сравнивающего устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функционального преобразова тел я.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: !. Авторское свидетельство СССР

ЛЪ 203342, кл. 1 01 В 69/04, 1967.

2. Лвт()рское свидетельство СССР

Х 366490, кл. А 0! В 69/04, 1971.

620234

Составитель В. Пушкин

Редактор Н. Разумова Техред О. Луговая Корректор Л. Веселовская

Заказ 4443/5 Тираж 748 Подлисное

ЫНИИПИ Государственного комитета Совета Министров CC(.Ð яо делам изобретений и открытий! I 3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4