Следящая система с компенсацией лифта механической передачи

Следящая система с компенсацией лифта механической передачи

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

620940 ного сигнала и отсутствии возмущающего момента, приложенного к валу объекта 1 регулирования;

МF — составляющая момента, развиваемого исполнительным двигателем

5, обусловленная сигналом — Fy

5 ф — возмущающий момейт, приложенныи к валу объекта 1 регулирования.

В контуре управления вторым исполнительным двигателем 6 сигнал + 6, с щ выхода источника 17 положительного смещения момента через инвертор 3 подается на один иэ входов сумматора 10, на другие входы которого поступает сиг нал + Р с выхода блока 15 функцио- 1 нального преобразования, сигнал рассогласования 9 с выхода измерителя 8 угла рассоГлдсования и сигнал S> отрицательных обратных связей по скорости 2 и моменту второго исполнительного дви- 20 гателя 6.

Полученный на выходе сумматора 10 сигналЦ *-E +F +43+9

2 О Z K (4), 2 через усилитель 12 мощности подается 25 на второй исполнительный двигатель 6, в результате чего на валу этого двигателя развивается момент

М -М +М + — - ()"

Мв г

Эти моменты М, и М через редукто ,ры 13 и 14 передаются на вал объекта

1 регулирования, создавая момент ,М М,, +М . (6)

При малых значениях возмущающего

35 момента М @ при которых сигнал КМ на выходе суммирующего усили- теля 16 не превышает ширину Х и зоны нечувствительности блока 15 функционального преобразования, сигнал на его .

40 выходе равен нулю; на выходах суммато ров 9 и 10 отсутствуют составляющие

; выбор люфтов механической пе редачи осуществляется, моментами, про тивоположными по знаку, приложенными

45 к валу объекта 1 со стороны исполнительных двигателей 5 и 6 Щ.

N *+ м," (7)i

М2юм+ в (8)

При значениях возмущающего момен- 50 та hh, й, при которых сигнал КМ превышает величину Х ц, сигнал F на выходе блока 15 функционального преоб разования отличается от нуля. В каждоь| канале происходит компенсация сигнала

- Е© источника 17 положительного смешения момента сигналом Г (частичная При 0< Fo < Ер и полная при

Fy Ер ). Моменты, приложенные к б валу объекта 1 со стороны исполнитель ных двигателей 5 и 6 через редукторы

13 и 14, равны по величине и одинаковы

Мв

М = —, (9) 12 2 мв

М Р2- 2 (1О) Выбор люфтов осуществляется возмущающим момента Mg . При этом, если

/М, гМ, (+) компенсация сигналов + Е при значениях

Мв ,k 2 Х 02.) сигналами . F не приводит к возникно- вению автоколебаний в следящей системе, но позволяет увеличить момент, развиваемый исполнительными двигателями

5 и 6 на валу объекта 1, и, следовательно, уменьшить необходимую установленную мощность каждого; исйолиительного двигателя 5 и 6. Действительно, в пред» лагаемой следящей системе при больших. значениях возмущающего момента

3, 2мф 03) и соответствии с выражением 9 и 10 момент, развиваемый иснолнительными двигателями 5 и 6 на валу объекта 1 регулирования равен

Мв-М 2+ М22 N„+ МА„2. 2М и (44)

B известной следящей системе, которую можно рассматривать как частный случай предлагаемый следящей системы при )(— - о, при условии, что один из исполнительных двигателей, например первый, развивает такой же момент, как и в предлагаемой следящей системе, т.е. при

М+,* М„2, момент, развиваемый вторым исполнительным двигателем меньше момента, раз. виваемого первым исполнительным двига телем на величину двойного момента

2М =2Е Е, (16) вызванного сигналом Ко источника положительного смещения момента и достаточного для подавления автоколебаний, обусловленных люфтом

Мр. М 2- 2М . Й7)

Момент, развиваемый исполнительными двигателями на валу объекта регулирования, в сеответствии с выражениями 8 и

17, ® М, -2М, (1g) .

Из сравнения выражений 14 и 16 следует, что, вводя в известную двухдвигательную следящую систему блок функцио

620940

UHHHHH Заказ 4655/43 -Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП Патент л Ужгород, ул. Проектная, 4 нального преобразования, последовательно соединенный с суммирующим усилителем, 1

I 4 при наличии указанных связей их с элементами известной следящей системы, можно, не вызывая автоколебаний, обусловленных люфтом механической передачи, увеличить момент, развиваемый обоими

5 исполнительными двигателями н& валу объекта, и, следовательно, уменьшить необходимую установленную мещность каждого исполнительного двигателя.

Формула изобретения

Следящая система с компенсаций люфта механической передачи, содержжиая первый сумматор, выход которого через последовательно соединенные первые усилитель мощности, исполнительный двигая тель и редуктор с люфтом связаны с вапоае объекта регулирования, датчик ско- 26 рости первого исполнительного двигателй, выход которого подключен к входу первого сумматора, датчик момента первого исполнительного двигателя, выход которого через первый корректирующий блок цодсоедииен к входу первого сумматора, второй сумматор,.выход которого через последовательно соединенные вторые уси. . литель мощности, исполнительный двига-! тель и редуктор с люфтом связан с ва- зо лом объекта регулирования, датчик скорости второго .исполнительного двигателя, выход которого подключен к входу вторрго, сумматора, датчик момента второго исполнительного двигателя, выход которс го через второй корректирующий блок подсоединен к входу второго сумматора, источник сигнала положительного сме» щения момента, выход которого связан с входом первого сумматора непосредственно и с. входом второго сумматора через первый инвертор, измеритель угла рассогласования, входы. которого подсоеди нецы к выходам эадатчика входного сигнала и датчика угла поворота объекта регулирования, а выход - к входам первого и второго сумматоров, о т л ич и ю m а а с а тем, что, с целью по вышениа КПД,системы путем уменьаения необходимой установленной мощносги ис полнительиых двигателей, в следящую си» стему введены блох функционального пра образования, суммирующий усилитель и второй инвертор, входы суммирующего усилителя подключены к выходам датчиt ков момента исполиительнык двигателей, а выход - к входу блока функционального преобразования, выход которого связан через второй инвертор с входом первого сумматора и непосредственно с входом второго сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Патент США % 3434025, кл. 318 8, 18.03.69.

2. Сталлард Д. В, Проблемы соэданиа сервосистем для больших антенн. 3 jEE

Tvanscsptions on AppKicetions апд 3h8ustt 4й24,496+,е. ÎÜ.