Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е >62!568

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнителыное к а вт. свид-ву— (22) Заявлено 10.10.75 (21) 2180419/25-08 с,присоединением заявки №вЂ” (23) Пр иоритет— (43) Опубликовано 30.08.78. Бюллетень № 32 (45) Дата опубликования оллсания 19.09.78 (51) М.Кл. В 25 J S/00

Гесударствеииый комитет ие делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72. (088.8) (72) Авторы изобретения

А. Г, Герасимов и Ю, М. Будников

Куйбышевский политехнический институт им. В. В. Куйбышева (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение касается позиционных про мышленных,роботов для сборочных, .загруаоч но-:разпрузо ч ных опер аций rliplH о бслуж явании технологического обо рудовання.

Известен п ромышле н ный Ipl060iT, .содержа щ нй,неподвижную стойку и механизмы ,подъема и .поворота (1).

Одн,ако этот робот .имеет ннзкую точность и жесткость пюз ицио нкровання руки, а также большой вес подв|ижных частей.

Предлагаемый промышленный робот отличаетоя оТ извеспнюто тем, чтьо он снабжен оильзой IH доцолнительным корпусам, IcBslзаглнькм с элементом,механизма подъема, н априме р со штоком силового цилвндра, и несущ и м вилку, а тильаа установлена Ба стойке с возможностью вращения вощруг ее о=и, связан а с элементом м ехааизма повс рота,,HIBIIIlpHMep с выходным BBUIIQM мюментного ц или ндра,,неподвижен о уста новлеиного,на этой стойке, .и снабжена направляющей плащик ой, взаимодействующей с в ил кой дккполнителыного корпуса.

Это обеспечивает повышен|ие точности и жесткости;позиционирова н ия руки Ipl060TB, а такж е уменьшение подвижных,м1асс.

На фит. 1 изображен,п редлагае)мый ро60Т, верти калыный разрез; на фиг. 2 — то же, вид сверку; на фнг. 3 — ванд п о,стрелке

А,на фи|г. 1 (кл и новидный мехавизм, выбирающий зазор в соединении вил ми QQIIIOJIIHIHтельного корпуса и на п р авляющей пла н ки повсротной гильзы); на фиг. 4 — разрез по

Б — Б на фит. 1 (механизм поворота робо5 та — моме нтного ц илвндра) . ,Промышленный работ содержит ко рпус

1,,ñîåäèIíåIílíûé со стойкюй 2 ви нтами. На

"T oéêå 2 смOIHòèlðîâà,ílà 1по,востро пн ая гильза

3 на бронзовых втулках 4.и 5 и упорных под10 шипниках б и .7. Н ижняя часть поворотной гильзы соединена шпонками с ротором 8 мо,ментного цилиндра, являющегося механизмом пово|рота. Гайка 9 через упорный подш ипник 7 зажаримaelr кронштейн 10, .зало15 жеаный в паз поворопной .гильзы 3;и базирующийся сBQHiMIH цели ндрическнмн шейками по внутренней паве рмнюспи этой гильзы.

На IHpoнштейне 10 и поводке Il повю1р1отной гильзы жестко за иреплена нап ра вл яющая

20 планка 12.:На по во ропной гильзе 3,прои номощи бро нзовых втулок 13 н 14 устанювлен дополнительный,корпус 15, несуп ий lpyxy:1б робота. Д ополнительный кофпу с 15 саед ивен .со ш тoKQIM 17 силового цилиндра, яв25 ляющегося механизмом подъема, через крышку 18. На кю р пусе робота и@резан зубчатый венец 19, к которому крепятся упоры

20 и 21 с гидродемпферами (см, фиг. 2).

Клишин 22 заложен между стенкюй HIHJrKIH 23 з0 дополнительного корпуса 15 и наккравляю621568 щей пластикой 12 (ом. фиг. 3) m защр еплен на,вилке 23 влитом 24 и гайкам и 25 IH 26 .

Pomp 8 помещается в корпусе 27 (ам. фиг. 4). Через сухари 28 и 29 подается воздух в полюсви мам ентного цилиндра.

Промышленный робот работает следуюш1им обр.азом.

Воздух, поступающий в полости силово.го IIIHJBHHpipa, перемещает шток 17, .который

IepeB крышечку 18 сообщает вертикальное перемещение дополнительному кор пусу 15, оиользящему впулкам и 18 и 14 по пюверхиости поворотной гильзы 8. П р и подаче ,воздуха в ссответствующ ие пюлостя моментного цилиндра ротор 8 поворачивается во.круг,зерт икалынюй оси,;п р и это,м пюзю рачивается соедыненна я шпо н ками с ним,поворотная гильза 8. Угол Iroiaoipoza повОротной гильзы опр,а н ич ивается упорами 20 и 21, закр еплонными (Ha венце 19 корпуса 1. Поводо к 11 rrioBcipотнюй,гильзы, упираясь Б упоры 20 IH 21, останавливает ее в крайних точ к ах.

B вилку 28 .корпуса 15 з аходит плащика

12, чем п редотвращаетс я проворот корпуса

15 о тию сителыно гильзы 8. Зазор iB соединении вилками 28;и,планки 12 выбирается клином 22 прп помощи, гаек 25 и 26.

Благодаря,новой компоновке .и сполн ительных механизмов робота удается уменьш)ить IrroäBH>èíûå .м;ассы, TBIK iKaê в вертикалыном перемещен ни .за|пяты только дополн ительный корпус с закреплен ной iB и ем ipyиой манипулятора, связаиный через крышку со штоком подъемного механизма.

3 ак репление нацр авл.яющ ей плаяии иа кронштейне и поводке ново ротной гильзы в цределах I;a5aip(HIoB ко рпуса робота, обеспечивает уменьшение влияния, зазора в соедивении нилами,дополнительного Koprryoa c направляющей .пла нкой на величину углового пе рем ещенкя этого кОрпуса отноаительzo поворотной;гильзы.

Для II OBbIiIIIeHIHH точности позициоиир оваи ия робота зазор в ооед и нен ии на пра вляющей,плаики )H BIHJIKIH допол н ительного корпуса,выб и рается IKJIBHiOBbriM iMeXBHIHBMGM. riaiK как дово ропная гильза н е учжтвует е вертикальном перем ещени и,,появилась

r0 во ложность раапюло>иить упоры, orrpaariHч изающ1ие угловое перемещение поворопной гильзы, на непюдвижно м;корлусе р обота.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, со держащий неподвижную стойку, механизм подъема, например, в вид е сHJIoiBoго цилиндра, механизм пов о рота, iHBIIipHMер,,в ваде м оментаоgp го цил иид ра, о т л.и ч;а ю шийся тем, что, с целью,lroBbIIIIBHIHsl точно с пи IH жесткости по3HrriHioiHIHiploBBIH5fH руки робота IH уменыления подвижных, масс, он снабжен гильзой и дололн ителыным корпусом, связа нным ico

25 штоком силового ц ил и ндра,и несущим вилку, а гильза устапювле на иа стойке с вюзмож ностью вращения вюдруг ее оси, связана с выходным валом мю ментнюто ц или ндра, 1неподBH2KIHto уста новлен ного IHB этой стойк е, 30 и снабжена направляющей пластикой, взаимодействующей с,вилкой дополнительного кoipпуса.

2, Робот III п. 1, о т л IH ч а ю шийся те1м, что корпус силового ц или ндра и стой35 ка coBiMerqieHbr.

Источник инфоpMarriHIH, принятый во внимание цри эж пе р пизе:

1. Бел явия П, И. fI(piolMbIIIIIJIGHIHbre робо40 ты. М., «Машиностроение», 1975.

621568 б-б

Составитель В. Ушаков

Техред И. Рыбкина

Редактор О. Юркова

Корректор И. Симкина

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 739/1147 Изд., гй 683 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/б