Манипулятор лесосечной машины

Манипулятор лесосечной машины

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советснии

Социалистических

Республик

ОП ИСАИКЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (11) (3 Д "(Д

К АВТОРСКОМУ СВИДИТИДЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, свил-ву

2 (22) Заявлено 05.04.77 (21) 2469859/25-08 (51) М. Кл

В 25 Х 5/00 с присоединением заявки №

Государстееииый комитет

Совета Министров СССР оо делам изооретеиий и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.09.781эюллетень % 34 (53) УДК 62-229..72 (088. 8) (46) Дата опубликования описания 20.07.78 (72) Авторы изобретения

А. И. Матвеев, О. П, Афанасьев и А, A. Цветков

Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОСЕЧНОЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в лесозаготовительной промышленности.

Известен манипулятор, содержащий поворотную платформу с шарнирно связан5 ной с ней стрелой, к которой последовательно шарнирно присоединены рукоять и захватное устройство, а также гидроцилиндры 11).

Для горизонтального перемещения зах-, ватного устройства необходима одновременная работа двух гидроцилиндров, что существенно усложняет управление манипулятором.

Целью настоящего изобретения являет ся упрощение процесса управления движениями манипулятора.

Для этого один из гидроцилиндров шар- >О нирно соединен с рукоятью и платформой, а другой — с рукоятью и стрелой.

На чертеже представлена кинематическая схема манипулятора. 25

Манипулятор лесосечной машины состоит из поворотной платформы 1, на которой шарнирно установлена стрела 2, рукояти 3 и захватного устройства 4. Гидроцилиндр 5 вертикального переноса шарнирно соединен с платформой 1 и рукоятью 3, а гидроцилиндр 6 горизонтального перемещения шарнирно соединен с рукоятью 3 и стрелой 2. Управление наклоном

7 захватного устройства 4 с деревом осуществляется с помощью гидроцилиндра 8.

Определение точек крепления гидропилиндров 5 « 6 осуществляется путем синтеза, механизма, отличного от параллелограммного четырехзвенннка, состоящего из платформы 1 и трех подвижных звеньев: стрелы

2, рукояти 3 и гидроцилиндра 5, который заключается в следующем. При движении точки С по горизонтальной прямой точка

В (точка шарнирного соединения стрелы

2 и рукояти 3} движется по дуге окружности с центром в точке А, а точка по некоторой кривой 2)„ D которую можно апроксимировать дугой окружности с центром в точке E в которую следует

623731

Составитель С. Новик

Техред Е. Давидович корректор Л. Веселовская

Редактор Н. Аристова

Заказ 5076/11 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 поместить ось шарнирного крепления гидроцилиндра 5 вертикального переноса, Работает манипулятор при горизонтальном переносе захватного устройства следующим образом.

Гидроцилиндр 5 находится в запертом положении. При движении штока гидроцилиндра 6 точка Д) будет двигаться не по кривой )„ ) а по апроксимированной gyre

2 ° 10 окружности с центром в точке Е, поэтому точка С будет совершать движение не по идеальной горизонтальной линии, а по кривой, выпуклой вверх, кривизна которой настолько незначительна, что практн15 чески не влияет на качество работы манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор лесосечной машины, содержащий поворотную платформу с шарнирно связанной с ней стрелой, к которой последовательно шарнирно присоединены рукоять и захватное устройство, а также привода, например в виде гидроцилиндров, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью упрощения процесса управления движениями манипулятора, один из гидроцилиндров шарнирно соединен с рукоятью и платформой, а другой - с рукоятью и стрелой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Белянин П, М, Промышленные роботы М„"Машиностроение", 1975.