Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

о оеHog ":Я к и иесиваф : ЖЮ е е(М Ьф

Союз Соеатскин

Социалистических

Республик (Б1)1(ополиительное к авт. свил-ву (22) Заивлено 14.02.77(21) 2455650125 08 (51) М. Кл с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.09.78.Áâëëåòeíü № д4 (45) jlàòà опубликования описания 20,07.78

В 25 3 11/00

Гасударственный нсмнтет

6вввта Мнннстрав СССР вв делам нзебретенн» н вткрытнй (53) УДК 62-229.7 2 (088. 8) (72) Авторы изобретения

О. Т. Сахаров, 10. В. Зыбпн, А. И. Вантух и Б. М. Литвинов

Центральное научно-конструкторское бюро научно-исследовательского химико-технологического института (71) Заявитель (54) П1 О 411ШЛЕ1{Н1.1Й

Изобретение относится к области машиностроения, например к промышленным роботам, Известен промышленный робот, рука которого содержит кинематически связанные между собой и последовательно присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографь1 и приводы перемещения руки (1).

Недостатками известного робота являются сложное конструктивное исполнение и низкая точность позиционирования.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точностя позиционирования.

Дл я э того кине ма тическа я с вязь пантографов руки осушествляется посредством дополнительного пантографа, звеньч которого являются общими со звень&» ми пантографов руки, а приводы перемещения руки расположены на поворотной платформе.

На чертеже представлена кинематическая схема промышленного робота.

11ромышленный робот включает в себя основание 1, поворотную платформу 2, на которой расположен привод 3 поворота, каретку 4 с гидроцилиндрами 5 и 6, шар5 нирно связанн!зIMB с тягой 7 и FBAp01N линдр 8, осу1цествляюший горизонтальное перемешенне каретки 4. Один пантограф руки состоит из рычагов 9 и 10, а другой — цз рычагов 11 и 12. Рычаги 9 и !

О 10 шарнирно соединены с одной стороны с поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13, ккоторому так же шарнирно подсоединены рычаги 11 и 12 второго пантографа. Конт5 цевой элемент 14 шарнирно ттодсоединен к концам рычагов 11 и 12, Кинематическая связь между паитографами ° руки осушествпяется с помощью дополнительного пантографа, состоящего

20 из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирно связанных между собой, а конец рычага

15, кроме того, шарнирно связан с тягой

7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 10 и 11, общие

2 со звеньями пантографов руки.

623732

ЦНИИПИ Заказ 5076/11 Тираж 1122 Подписное филиал ППП Патент, г. Ужгород, уп. Проектная, 4

Промышленный робот работает следующим образом.

При подаче давления в гидроцилиндр 8 происходит горизонтальное перемещение каретки 4, несущей в себе тягу 7, кото. рая через рычаги 15 и 11 передает движение концевому элементу 14, который также осуществляет горизонтальное перемещение. При подаче давления в гидроцилиндры 5 и 6 аналогично осуществляется вертикальное перемещение концевого апемента 14.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, рука которого

cone ðæéò кинематически связанные между собой и последовательно присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографы и приводы перем щенияруки, отличающийся тем, что, с цепью упрощения конструкции и повышения точности позиционирова ния, кинематическая связь пантографов руки осуществляется посредством дополнительного пантографа, звенья которого являются общими со звеньями пантографов руки, 2, Робот поп. 1, отли чаюш и и с я тем, что приводы перемещения руки расположены на поворотной плач форме, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство № 515635, кл. В 25 3 11/ОО, 1974.