Устройство для управления промышленным роботом

Устройство для управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

иСЕ : .» > и .. автеФ

О П И С А Я" И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Со»оэ Советских

Социалистических

Республик (li) 623733

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к. авт. свид-ву (22) Заявлено 30.12.76 (2l) 2435042у25-24 с присоединением заявки № (233 Приоритет (43) Опубликована 15.09.78.Бюллетень № 34 (45) Дата опубликования описания 20.07.78 (51) M. Кл.

В 25 Х 13/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР во делан изобретений н открытий (53) УДК 62-50 (0 88. 8) И. Л. Ерош, В. М. Малышко, Э. С. Москалев, С. М. Гуревич и О. Т. Сахаров (72) Авторы изобретения

Ленинградский институт авиационного приборостроения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ

РОБОТОМ

Изобретение относится к области вычислительной техники и автоматики и может быть использовано при автоматизации производственных процессов и технологических операций.

Известно устройство для управления промышленным роботом (1), содержащее датчики положения звеньев, блок памяти, блок управления, преобразователи код-аналог и аналот -код, Недостатком такого, устройства является то, что при воспроизведении программы не учитывается изменение состояния внешней среды.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство (2f, содержащее последовательно соединенные блок памяти, сумматор, переключатель режимов и приводы, датчики положения звеньев, робота и блок ручного управления, выходьl которых подключены ко второму и третьему входам переключателя режимов соответственно, второй и третий выходы которого соединены со входом блока памяти и вторым входом сумматора соответственно, Недоютатком э ого устройства является возможность появления аварийных ситуаций из-за отсутствия элементов предотвраш ьния непредвиденных препятствий на пути

5 движения руки робота.

Целью изобретения является расшир ние области применения устройства.

Для этого предлагаемое устройство содержит датчики препятствий и последо

>0 вательно соединенные формирователь рабочего цикла и формирователь аварийных сигналов, второй вход которого подключен к четвертому Bblxofjó переключателя режимов, вход формирователя рабочего цикла соединен со вторым выходом блока памяти, а выходы датчиков препятствий подключены к соответствующим входам пере1»лючателя режимов.

20 На чертеже представлена блок-схема устройства, где 1 - датчики положения звеньев робота, 2 — приводы, 3 — перек.лючатель режимов, 4» сумматор, 5— блок памяти„6 - блок ручного управ25 пения, 7 — датчики препятствий, 8 - фор623733 мирователь аварийных сигналой, 9 - фор мирователь рабочего цикла.

Устройство работает следующим обрезом, На этапе обучения оператор с помощью блока ручного управления 6 через переключатель режимов 3 перемещает охват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с датчиков 1 положения звеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливается в положение запоминания окружающей обстановки и взаимного расположения звеньев в динамике. При этом происходит автоматическое воспроизведение прот раммы. Из блока памяти 5 извлекаются коды точек позиционирования, которые в сумматоре 4 сравниваются с кодами or датчиков 1 положения звеньев робота, и результат сравнения в виде управляющего

20 сигнала воздействует на привод 2. Кроме того, сигналы от датчиков препятствий

7, укрепленных на подвижных звеньях ро бота через переключатель режимов 3 пос25 тупают в специально отведенные для них ячейки блока памяти 5 и запоминаются в нем. В этом режиме непредусмотренных препятствий быть не может, так KQK работа контролируется оператором.

После однократного воспроизведения всей программы переключатель режимов

3 устанавливается в положение работа ".

Манипулятор, как и в предыдущем режиме, автоматически воспроизводит программу, записанную в режиме обучения. Одно»

35 временно сигналы от датчиков препятствий

7 и сигналы, запомненные в блоке памяти 5, сравниваются в формирователе аварийных сигналов 8, при этом код залом о ненных сигналов приводится к единому формату формирователем рабочего цикла

9, ITo необходимо нэ-за pBBBH %Baal oo вре мени отдельных рабочих циклов. При несовпадении сигналов, превышающем установленный порог, в формирователе ава45 рийных сигналов 8 вырабатывается признак аварийной ситуации, который через дополнительные устройства информирует об этом оператора, или производится экстренный останов манипулятора.

Применение изобретения позволит повысить безопасность использования роботов и роботизировать такие технологические операции, гдв появление аварийных ситуаций приводит к больши материальным потерям.

Формула изобретения

Устройства дпя управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок памяти, сумматор, переключатель режимов и приводы, датчики положения звеньев робота и блек ручного управления, выходы которых подключены ко второму и третьему входам переключателя режимов соответственно, второй и третий выходы которого соеди нены со входом блока памяти и вторым входом сумматора соответственно„ о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения устройст ва, оно содержит датчики препятствий и последовательно соединенные формирователь рабочего цикла и формирователь аварийных сигналов, второй вход которого подключен к четвертому выходу переключателя режимов, вход формирователя рабочего цикла соединен со вторым выходом блока памяти, а выходы датчиков препятствий подключены к соответствующим входам переключателя режимов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Мясников В, А. и др, Программное управление оборудованием, "Машиностроение", Л., 1974, с. 340.

2. Пособие по применению промышленных роботов", под ред. Кацухико Нода (перевод с японского В. В. Потуловой под.. ред. H. П. Белянина и др.)> изд. Мир, М., 1975 с. 78.

ЦНИИПИ Заказ 5076/11

Тираж 1122 Подписное

Филиал ППП "Па тен т, г, Ужгород, ул. Проектная, 4