Привод робота

Привод робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистимескин

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТИЛЬСУВУ (ii) 624788 (6!) Дополнительное к. авт. свид-ву— (22) Заявлено22.04.77 {21)2477901/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано25.09.78. Бюллетень № 35 (46) Дата опубликования описания 08.08.78 (5l) М. Кл.

В 25 Т 1/00

Государственный комитет

Совета Миниотроа СССР ао делам иэооретеннй н открытий (53) У Д К 62 1. 229. 7 2

{ 088.8) (72) Автор изобретения

И И Павленко (71) Заявитель

Кировограцский институт сельскохозяйственного машиностроения (54) ПРИВОД РОБОТА

Изобретение относится к средствам автоматизации и может быть использовано в промышленных роботах.

Известен привод механической руки робота, содержащий силовые цилиндры, механические передачи и компенсирующий механизм fl).

В этих приводах компенсирующий механизм выполнен в виде дифференциалов, включакяпих в себя большое число спож«1О ных подвижных элементов, что усложняет конструкцию и увеличивает вес подвижных элементов.

Цель изобретения — упрощение конструкции привода и уменьшение веса подвижных элементов.

Для этого компенсирующий механизм выполнен в виде суммирующей косозубой реечной перецачи, зубчатые колеса которой кинематически связаны со звеньями 2О робота и между собой, Рейка установлена с возможностью перемещения.

На чертеже пана кинематическая схема опи сы в аем or о и ри в ода. 25

Привод первого исполнительного звена робота с поворотом вокруг поперечной оси 0 -0 состоит из силового цилиндра

l, шток 2 которого жестко соецинен с рейкой 3, шестерни (реечного колеса) 4, полого вала 5, конических колес 6 и 7.

Привод второго {исполнительного) звена робота с поворотом вокруг продольной оси 0 -0 содержит силовой цилиндр 8, соединенный штоком 9 с косозубой рейкой 10, косозубую шестерню 11, внутренний вал 12, конические колеса 13, 14 и 15. Колесо 14 сидит свобоцно относительно оси 0-0 поперечного вала.

Компенсирующий механизм состоит из винта 16, жестко соединенного с шестерней 4, гайки 17, фиксатора 18, исключающего поворот гайки, и пружины 19, поджимающей косозубую шестерню 11 к гайке 17, и представляет собой суммирующую косозубую реечную передачу.

При перемещении поршня силового цилиндра .рейка 3 поворачивает шестерню

4, которая через полый вал 5 и пару

624788

Составитель В. Ушаков

Редактор В. Дибобес Техред С. Беца Корректор Д. Мельниченко

Заказ 5317/17 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 конических колес 6 и 7 поворачивает первое исполнительное звено робота вокруг оси 0-0, что приводит к обкатыванию колеса 15 относительно колеса 14, устраняя нежелательный поворот второго исполнительного звена вокруг оси 0-0 .

Е г

Вращательное движение шестерни 4 через винт 16 вызывает осевое перемещение гайки 17, которая перемещает косозубую шестерню 11 относительно рей39 кн 10, вызывая дополнительный поворот шестерни 11, компенсирующей нежелательный поворот второго звене вокруг оси

0>-0> . Передаточное отношение винтовой и косозубой передач принимается

l5 равным передаточному отношению конических колес 14 и 15, что обеспечивает отсутствие поворота второго звена вокруг оси 0 -0 при повороте первого звена вокруг оси 0 -0 . Независимый по20 ворот второго звена относительно оси

0 — Оя осуществляется от гидроцилиндра

8 через рейку 10 на шестерню 11, которая, поворачиваясь относительно гайки

17, вращает вал 12, который в свою

25 очередь через колеса 13, 14, 15 поворачивает второе звено.

Ф ормула изобретения

1. Привод робота, содержащий силовые цилиндры, механические передачи и компенсирующий механизм, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения веса подвижных элементов, компенсирующий механизм выполнен в виде суммирующей косозубой реечной передачи, зубчатые колеса которой кинематически связаны со звеньями робота и между собой.

2. Привод по и, 1, о т л и ч а ю— ш и и с я тем, что рейка установлена с возможностью перемещения, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;

1. Белянин П. H. Промышленные ро боты, М., 1975, с. 183-184.