Способ экстремального регулирования инерционных объектов

Способ экстремального регулирования инерционных объектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Π— ll - - -И4 -А-»Н И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ (ii) 627443

Союз Соеетсиых

Соцыалыстымескых

Ресдубпыи

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) Заявлено 28.06.72 (21) 1802422/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05,10.78.Бюллетень № 37

2 (5!) М. Кл (, 05 В 1З102 йеударатееннвй намнтет

6аввта Мнннетреа СССР не делам нзабретеннй н етнрмтнй (53) УДКЕ2 50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 18.08.78 (72} Авторы изобретения

Ю. М. Кушнир, E. Ф. Шкатов, А. К. Хляпов, Ц. В. Иванюков и Э. Ф. Каминский (71) Заявитель (54) СПОСОБ ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

ИНЕРЦИОННЬИ ОБЪЕКТОВ

Изобретение касается самонастраиваимцихся экстремальных систем автомати ческого управления.

Известны способы экстремального регулирования с непрерывным, сканированием, с помощью которых осуществляется ускорение в области экстремума. В частности, известен способ формирования постоянной скорости поиска в системе с линейным сканированием на участке приближения системы к экстремуму (1).

Этот способ не позволяет получить достаточно высокое быстродействие в смысле увеличения частоты автоколебаний системы, ввиду ограниченных возможностей систем с непрерывным сканированием.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является шаговый способ экстремвл ьного рег ул ирования, основанный на формировании пробных поисковых сигналов с переменной величиной шага поиска j2). Шаг уменьшают в области экстремума, формируя его пропорционально первой производной или самой величине отклонения выходной координаты объекта.

Недостатком этого способа является низкая точность регулирования в условиях недопустимости значительных отклонений поиска, которые возникают в данном случае за счет увеличения шага вне области экстремума, и значитель, ных выбросов поискового сигнала в случае ложного реверса поиска при воздействии помех.

Целью изобретения является увеличение точности регулирования инерционных объектов.

Цель достигается тем, что в системе с запоминанием экстремума формируют форсированный поисковый сигнал при превышении регулируемым сигналом заданного порогового сигнала и реверса направления поиска, При удалении от экстремума величину шага уменьшают, вводя систему в скользящий режим, сход25 ный с режимом работы обычной экстре627448 мальной системы с неизменной величиной шага.

3а счет увеличения шага в области экстремума значительно снижается период поиска в ввтоколебательном режи« ме, Это позволяет существенно снизить эффективность низкочастотных помех, что в случае регулирования инерционных объектов, имеющих обычно спектр помех низкочастотного типа, приводит к соответствующему снижению вероятности сбоев системы.

Величину швгв в области экстремума устанавливают такой, чтобы обеспечить срабатывание сигнум-реле регулятора при удалении системы от экстремальной

15 точки на один швг. Полная зона поиска таким образом оказывается равной удвоенной величине шага, В случае, если в результате дрейфа экстремальной характеристики при отходе от экстре20 мума на один шаг (при прохождении двух шагов в одном направлении) не произошло срабатывание сигнум-реле, тр движение системы продолжается в гОм же направлении, но с другой (меньшей) вели25 чиной шага, соответствующей в среднем той скорости поиска, которая применяеъся нри линейном сканировании и обеспечивает динамические отклонения поисковых воздействий в допустимых преде30 лах. После срабатывания сигнум-реле движение в обратном направлении начинается с большого шага, Изобретение поясняется чертежом, Диаграмма работы системы показана сплошными линиями, пунктиром - диаграмма работы при линейном сканировании, Из диаграммы видно, что при работе по предложенному способу в периодичес- 4 ких режимах (1,2) поисковый сигнал представляет собой последовательность знакочередующихся импульсов. При выходе из периодического режима (3) осуществляется шаговое движение системы, 45

: мало отличающееся от движения при линейном сканировании, Реверс исполнительного механизма вновь приводит к периодическому режиму, При сопоставлении предложенного способа с другимн известными способами увеличения быстродействия релейных экстремальных систем (напрнмер, со способом. форсирования линейной скорости поиска) при прочих равных условиях (равенство эон нечувствительности и средних скоростей переходных процессов в области экстремума) в автоколебвтельиом режиме период поиска в системе с форсир . ванным шагом оказывается сушественно меньшим.

Учитывая также, что эона нечувствительности в системе с запоминанием зкст ремума значительно больше зоны нечувствительности, принимаемой обычно для случая шагового поиска с неизменной величиной шага при той же длительности шага, помехоустойчивость системы с форсированным шагом оказывается на несколько порядков выше помехоустойчивости обычной шаговой системы, обладающей, как известно, 6олее высокой помехоустойчивостью, чем обычнаясистема с линейным сканированием.

Формула изобретения

Способ экстремального регулирования инерционных объектов, основанный на формировании пробных поисковых сигналов с переменной величиной шага поиска, о т л и ч в ю ш и и с s тем, что, с целью увеличения точности регулирования, формируют форсированный поис— ковый сигнал при превышении регулируемым сигналом заданного порогового сигнала и реверса направления поиска.

Источники информации, принятые во энимание при экспертизе: 1.9гарвг С. S, Li 3,3. Рг пс pfessof Орбт х(ny Controf Svsterna and АррЬсаЬ On

1 .о Я@ 3о епоа8 combuston бои г е. А$М Е, Nevv ЗОЯХ &ФРИ (954.

2.Ophite Ь, Зова urnents and AutornaМОГъ, ии, 19Ù.

627443

Составитель A.. Лащев

Редактор И. Марковская Техред З. Чужнк Корректор

Заказ 5616/45 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открыгнй

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., n. 4/5

Фнлнал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4