Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскии

СО4иалистимескии

Веслублик

ОПИСАНИЕ

К3ОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

627959 (6!) Лополиктельное к авт. свил-ву (22) Заявлено 25.О4.77 (21) 2478687/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано15.10.78.Бюллетень % 38 (45) Дата опубликования описания 22.08.78 (Sl) М. Кл.В 25 J 17/ОО

Государственный комитет

Совете Министров СССР оо делам изобретений и открмтнй (5З) УЙ 82-229, . 7 2 (О88.8) Г. H. Буров, О. В. Цюпак н А. А. Тимофеев (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

СУ АВ ЗАДАВШЕГО ОРГАНА ДИСТАНЦИОННОГО

КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к станкосгроенкю н может быть использовано в задаюшкх органах копирующих манипуляторов.

Известен сустав. задающего органа дистанционного копирующего манкпулягора, содержащий дагчкк управлении положением ксполнктельного органа, дагчкк нагрузочного момента операгора к двкгагель с редуктором 1)

У известного устройства низкий козф- 1о фкцкент полезного действия к небольшая точность управленкя положением исполнительного органа.

Uemü изобретения- уменьшение потребляемой мощности к увелкчение точности управ- 15 ленкя положением исполнительного органа.

Эта цель достигается благодаря гому, что на выходном валу редуктора предлагаемого сустава установлена муфта обгона двухстороннего дейсгвкя, причем корпус 20 муфты закреплен неподвижно относительно корпуса сустава.

На чертеже представлена ккнемагкческая схема сустава эадаю цего органа дксганцнонного;опкрующего манипулятора. 25

Сустав задающего органа имеет двигатель 1, редуктор 2, например планетарный редуктор с двуь.я внутренними эацвплвикямк, Н8 выходном валу 3 которого установлепа муфта 4 обгона .двухсторонзеего дейсгвчя. С выходным валом 5 муфты 4 связан ротор дагчнка 6 управленкя положением исполнительного органа, а его сгагор закреплен на корпусе 7 сустава, корпус муфгы 4 закреплен неподвижно в корпусе сустава 7. С валом 5 связан также сгагор датчика 8 нагрузочного момента oneрагора и уяругкй элемент 9, который, в свою очередь, жестко связан с ротором датчика 8 к звеном 10 задающего органа.

Сустав работает следующим образом, При повороте звена l0 кругяшнй момент через упругкй элемент 9 передаегся на выходной вал 5 муфты 4. Муфта 4 гази этом заклкнкваегся, передавая усилие на корпус 7 сустава. При передаче крутящего момента двигателя 1 вал 3 редуктора 2 поворачивается, расклинквая муфту, я пркводкг в движение ее выходной вал 5 к че, рез упругий элемент-овено 10.

627959

Сосгавигель В. Ушаков

Редактор И. Марголис Техред Э. Чужяк Корректор М. немчик

Заказ 57O5/11 Тираж 1122 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам иэобрегеиий и огкрыгий

113О35, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патенг, r. poa, ул. Проекгиая, 4

Формула изобретения

Сусгав задающего органа дистанциойного копирующего манипулятора, содержащий дагчик управления положением исполнигельного органа, дагчик нагрузочного момента операгора и двигатель с редукгором, о г л и ч а ю шийся гем, чго, с целью уменьшения потребляемой мощнссги и увеличения точности управления положением исполнительного органа, на выходном валу редуктора усгановлена муфта обгона aayxcropoil 10 действия, причем корпус муфты закреплен неподвижно относигельно корпуса сустава.

Источники информации, принягые во внимание при акспергизе:

1. Кулешов В. С. и др. Нинамика систем управления манипуляторами. M.

Энергия", 1 97 1, с. 1 91-188,