Захват
Иллюстрации
Реферат
(6l) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 03.05.77(21) 2481719/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.10.78. Бюллетень N 39 (45) Дата опубликования описания Q8.09.78
2 (5)} М. Кл
В 25 Л 15/00
Гоаудвротвеииый комитет авета Миииотров ба оо декам ивобрвтеиий и открытий (53} УЙК 62-229. ,7 2{ 088.8) В. К. Белильцев (72} Автор изобретения
Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (71} Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫВ!ЛЕННОГО РОБОТА
Изобретение относится к машиностр ению, а именно к захватам промышленных роботов и манипуляторов для надежного и быстрого закрепления объектов различной формы и массы.
Известен захват промышленного робота или манипулятора, который содержит эластичные деформируемые в процессе креп» ленни объектов губки (1).
Этот захват не обеспечивает достаточ ной надежности крепления объектов различной формы при значительной их массе.
Наиболее близким решением к предлагаемому изобретению является захват, со» держ&ший губки, KB}KGB иэ которых выпол» иена в виде баллона иэ эластичного тон-т5 костенного материала, заполненного сыпучим гранулированным материалом 12 .
Известный захват не обладает доста.— точной надежностью„не обеспечивает быст родействия из-за возможного забиваны частицами сыпучего материала отсасываюшей труби, разгерметизации системы, длительного никла отвердевания сыпучего материала при создании пониженного давления в баллоне. Кроме того, он сложен по конструкции.
Целью изобретения является обеспече» ние быстродействия, повышение надежности и упрошение конструкции захвата.
Для этого губка снабжена электромаг.нитной обмоткой, а в сыпучий гранулированный материал введена ферромагнитная составляющая. .На чертеже изображен описываемый захват, общий внд.
Захват состоит иэ колодок 1, смонтированных на корпусе с возможностью ях сведения-разведения и фиксирования в заданном положении. На рабочей стороне каждой колодки 1 закреплена губка 2, выполненная в виде баллона из эластичного тонкостенного материала (прорезиненной ткани, тонкой резины, армированной метал» лической сеткой), заполненного сыпучим т гранулированным материалом 3 (тальком, графитом,. двуокисью кремния), в который введена ферромагнитная мелкодисперсная составляюшая 4, например карбониль ное железо.
3 6290
Рубка 2 снабжена электромагнитной обмоткой 5, вязанной с источником питания»
В исходном положении перед взятием объекта 6 колодки 1 разведены, электро- 5 магнитные обмотки 5 отключены от источника питания, так что губки 2 с наполнителем 3 и ферромагнитной мелкодисперсной составлюпошей 4 находятся в сво бодном состоянии. Когда колодки 1 захва-10 та сближаются, губки 2 с наполнителем
3 и мелкодисперсной ферромагнитной составляюшей 4 обтекают объект 6. Когда степеньохвата будет достаточна, колодки
1 останавливаются и одновременно вклю чается питание электромагнитных обмоток 5, создающих магнитное ноле в веществе губок 2. При этом губки 2 затвердевают, сохраняя свою форму на все время закрепления объекта 6.
2О
Для того, чтобы захват отпустил объem 6, отключают йитание эпектромагнитных обмоток 5, и колодки 1 захвата разводятся»
При применении захвата для производст- ва серии. одинаковых деталей достаточной прочности, носле наладки захвата на обтекание губками 2 первой детали серии, губки 2 захвата отверждают и оставляют в этом состоянии на все время обслуживания производства данной серии. При этом объект 6 освобождается из захвата толь ко разведением коподок 1 без отключения питания электром,магнитных обмоток 5.
Формула изобретения
Захват промышленного робота, содержащий губки, каждая из которых выпол,нена в виде баллона из эластичного тонкостенного материала и заполнена сыпучим гранулированным материалом, о т л ичаю ш и йс ятем, что, с целью обеспечения быстродействия, повышения надежности и упрошения конструк»нир губка . снабжена электромагнитной обмоткой, а в сыпучий гранулированный материал введе на ферромагнитная составляюшая.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;
1. Авторское свидетельство СССР
М 515637, кл. В 25 J 15/00, 1976.
2. Авторское свидетельство СССР
N 498156, кл. В 25 3 15/00, 1974.
Составитель B. Павлов
Редактор В. Дибобес Техред О. Андрейко Корректор E. Папп
Заказ 5964/15 Тираж 1122 Подписное
МИИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР но делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент«, г. Ужгород, ул. Проектная, 4