Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

631328

Сееа Соеатекмк

СотттталФ:тютцщ ущтт

Раалублнк (6l) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлеио13.12.76. (21) 2428467/25-08 с присоединением ааявки № (23) Приоритет— (Щ) Опубликовано 05. 11.785юллетень Ph 41 (45) Дата опубликования описания15.11.78 (51) М. Кл.

В 25 ) 9/00

Гвюудвретввнньй нюмнтвт

Сввете Инннютрюв СССР нв делам нзююрвтвннй и втнрытнй (5З) Уд 62-229..72(088.8) A. С. Шевченко, В. И. Загребельный и А. И. Бондаренко (72) Авторы иаобретеиия

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. E. О. Патона (71) Заттвитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в промы« шленных роботах.

Известен промышпенный робот, содержащий связанную с основанием руку, на конце которой шарнирно установлен кронштейн с рабочим органом и привод поворота кронштейна 1 .

Недостатком известного устройства является то, что рабочий орган перемещается радиально относительно продольной оси руки, что сужает его технологические воэможности, так как нельзя в нем устанавливать изделия бопьшой длины, инструмент и т. д.

Белью изобретения является расширение технологических воэможностей.

Цель до тигается благодаря тому, что кронштейн выполнен в виде сектора, а рабочий орган расположен по ег о радиусу, причем сектор установлен в направляющих, смонтированных на руке.

На фиг. 1 изображен манипулятор, об щий вид; на фиг. 2 — кронштейн с рабочим органом, вид спереди; на фиг. 3 — разрез

А-А фиг. 2.

Манипулятор содержит основание 1 с приводом 2 перемешения манипулятора по координате Х, вертикальную направпяюшую

3 с приводом 4 перемешения. руки по координате Z, руку 5 с приводом 6 перемещения руки по координате 3. На одном конце руки расположен привод 7 вращения руки, а на другом — кронштейн 8. Наклон держателя 9 рабочего органа 10 (например, горелки с электродом) осушествляется приводом 11, вал которого через зубчатую передачу 12 связан с сектором 13, смонтированным в кронштейне и перемещаюшимся в направляющих 14.

Манипулятор работает следуюшим обра-. зом.

Для сообщения движения рабочему органу в пространстве, с целью ввода его в рабочую зону и ориентации по отношению к рабочей поверхности иэделия, включаются приводы 2, 4 и 6 перемешения, а также привод 7 вращения руки. При необходи631328 мости изменения угла наклона рабочего органа по отношению к рабочей поверхности включается привод 11, который через зубчатую передачу 12 перемешает сектор

13 в направляюших 14. В результате точ- s ка ориентации рабочего органа,10 (например, точка сварки изделия горелкой с электродом) не изменяется, так как держатель 9 рабочего органа 10 расположен по радиусу сектора 13, установленного в 10 направляюших 14 и связанного через зубчатую передачу 12 с приводом 11. Поэтому нет необходимости выполнять перемешение кистевого механизма по другим координатам при изменении угла наклона рабочего органа, а установка рабочего органа 10 на секторе 13 обеспечивает обслуживание изделий любой длины.

Фо рм ула изобретения

1. Манипулятор, содержаший связанную с основанием руку, на конде которой шарнирно устнановлен кронштейн с рабочим органом и привод поворота кронштейна, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, кронштейн выполнен в виде сектора, а рабочий орган расположен по его радиусу.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч аю ш и и с я тем, что сектор установлен в направляюших, смонтированных на руке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;

l. Проспект Шведской фирмы Р.Кды— теИ1 "Jnduek ie-Rebater used Cei —

Ы Ы d«kйаЕ ИИ нg-, -::7.:.