Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДИТВЛЬСТВУ

< 631330

Своз Соеетееа

Соцналветицедрпт респ блии (61) Дополнительное к авт. саид-ау (51) PL. Кл. (22) Заявлено17.06.76 (21) 2373372/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано05.11.7&.бюллетень 3А 41

B 25 J 15/00

Гаеуднрстнвнннй имнтнт

Casaba Инннстрав ССОР пн днлни нзббрэтнннн н открытнй (53) QQg 62-229..72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 20,11.78

В. M. услиц (72) Автор изобретения (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно: к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов производства деталей типа тел вращения, Известен схват, предназначенный для 5 захвата изделий типа тел вращения, в котором содержится ведущий ползун и связанные с ним зажимные губки Я.

Недостатком указанного схвата является невозможность базировать детали по 10 их продольной оси, что ограничивает технологические возможности схвата.

Наиболее близким к.изобретению является схват, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе губки, опора, 1> расположенная соосно приводу линейного перемещения, кинематически связанному с этими губками кулачковым механизмом (2 .

Недостатки указанного схвата заключа- ® ются в том, что он не позволяет захватывать детали типа тел вращения разного диаметра с сохранением их оси в пространстве, что ограничивает его технологическне воэможности, а также в сложности конструкции. Цель изобретения «расширение технологических возможностей и упрощение конструкции схвата.

Указанная цель достигается тем, что один иэ элементов кулачкового механизма смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, обеспечивающим равномерное сведение губок и опоры к центру схвата.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху в разрезе; на фиг. 3 - то же, в работе при сохранении плоскостей базирования вдоль наружной поверхности детали, Схват промышленного робота сЬдержит опору 1, жестко связанную со штоком 2 привода линейного перемещения, например гидроцилиндра. Один из элементов кулачкового механизма, например, кулачок 3 смон» тирован на опоре 1. С ним контактируют ролики 4, установленные на качающихся толкателях 5, несущих зажимные губки и имеющих опоры вращения в корпусе 6. Силовое замыкание толкателей 5 на кулачках

63 1330

3 осуществляется пружинами растяжения

7, Профиль кулачка обеспечивает равномерВое сведение губок и опоры 1 к центру схвата. Изделие 8 помещается между торцом опоры 1 и рабочими поверхностями зажимных губок, Схват промышленного робота работает следукнпим образом, Захват изделия 8 осуществляется пере40 мешением,штока 2, опоры 1 с кулачками

Э в направлении изделия 8. При этом качающиеся толкатели. 5 взаимодействуют через -ролики 4 с кулачками Д и рабочие цоверхности зажимных губок также пере- 1З мешаются в направлении изделия 8. Толкатели 5 перемешаются в течение всего периода перемещения опоры 1. Освобождение изделии 8 происходит при перемещении штока 2 гидропилиндра и связанной с 2э ним опоры 1 в направлении от изделия 8.

Пружины растяжения 7 обеспечивают ири етом контакт роликов 4 с куаачками 3 и разведение эажимйых губоке При варианте исполнении схвата захват изделия ф осу шествляется,перемещением штока 2, опо ры 1 с кулачками 3 в направлении изделия. При этом=качающиеся толкатели 5 взаимодействуют через ролики 4 с кулач" кама а рабочиэ поверхности зажимных ry- O бок в вачале перемещения опоры 1 передвигаются в направлении иэделия до соприкосновения с ним, затем они остаются неподвижными оявсительно корпуса 6 до окончания перемещения опоры в направле нии изделия. Движение опоры s направле нии изделия прекрашается после соприкооновения его торцовой новерхности с поверхностью иэделия 8, Освобождение изделии происходит при перемещении штока 2 гидроцилиндра и связанной с ним опоры 1 в

I направлении от изделия 8 При этом в начале перемещения опоры 1 зажимные губки неподвижны, они освобождают изделие

8 в конце.перемещения опоры 1 в направлении от иэделия.

Формула. изобретения

Схват промышленного робота, содержащий шарнирно установленные as корпусе губки, опору, расположенную соосно приводу линейного перемещения, кинематически связанному с губками кулачковым механизмом, о т л. и ч а ю ut и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и упрощения конструкции,, один из элементов кулачкового механизму смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, очерченным по кривой.

Источники информации, принятые ва внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

И 440249, кл. В 25 $ 15/00.

2. Заявка % 2140697/08, кл, 8 253 15/00; 1975, по которой принято положительное решение о выдаче авторского свидетельства.