Переключатель

Переключатель

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

. Союз Советских

Социалистимеских

Республик iil633007

К АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕЛЬСГВУ (6l) Дополнительное к авт, саид-ву (22) Заявлено 26. 03.76 (21) 2339659/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.11,783юллетеиь Л 42 (45) Дата опубликования описания 20.11.78 (51) M. Кл.

5 05 Cj 9/00

5 25 j 11/00

Гасударственный комитет

Совета Ииииотров СССР во делам изооретеинй и открытий (53) УДК 621 327 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В. П. Бабарин, В. Н. Данилевский, E. Ф. Кузеев и Б. Ш. Розин (71) Заявитель (54) ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ

Изобретение относится к области авто.матики и предназначено для использования в системах программного управления технологическими процессами с применением промышленных роботов, .

Известное устройство для задания npoi5 рамм (1) требует записи большого числа точек, лежащих на непрерывной траектории движения, при необходимости повторе ния етой последней, и, при прерывистом дЬижении робота в процессе программиро- 1О мания с остановкой в каждой точке, -у оце ратора отсутствует возможность контроля качества (например, при нанесении покры тий), что сужает область применения ус ройства.

Наиболее близким к данному изобретейию техническим решением является перт ключатель, описанный s (2)> содержащий задакипую рукоятку, хвостовик которой раопо ож н в пол хти циидричкой напр в- 20 ляющей, и цервый координатный преобра зователь, например потенпиометр, который, при наличии одной задающей рукоятки, ость. ществляет лишь однокоординатный ввод ито формации, что также сужает область егоприменения.

Основным отличием описываемого пе реключателя является то, что в нем на цилиндрической направляющей концентрич по установлена зубчатая рейка, кин1змати чески связанная с валом первого коорди натного преобразователя, и второй координатный преобразователь, кинематнчески связанный с цилиндрической направляющей,, Дополнительным отличием данного устрой» ства является то, что в нем установлены две пары подпружиненных упоров и кипе матически связатгная с вторым координат ным преобразователем дополнительная зуб чатая рейка, причем одна пара подпружи ненных упоров установлена в полости ци линдрической направляющей по обе сторо ны хвостовика задающей рукоятки, à дрие гая пара - на корпусе переключателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой.

Это позволяет расширить область ври» менения переключатели, 633007

На фиг. 1 показана конструктивная схема переключателя; на фиг„2 - разрезы по А-А, Е Б и В В.

Пульт ручного управления 1 содержит два устройства дпя задания программ с задаюшими рукоятками 2 и 3, Рукоятка установлена на зубчатой рейке 4 спедуюшим образом: хвостовик рукоятки 2 входит в отверстие в рейке 4 и проходит че рез продольный паз, предусмотренный в цилиндрической направпяюшей (валу) 5, на которой подвижно установлена зубчатая рейка 4. Рейка входит в зацепление с шестерней 6, закрепленной на оси первого координатного преобразователя (потенциометра). 7, На направляюшей 5 закреплен блок шестерен 8, один венец которого входит в зацепление с шестерней

9, установленной на оси второго коорди натного преобразователя (потенциометра)

10,,а второй венец зацепляется с дополнительной зубчатой рейкой 11, На хвостовике рукоятки 2 имеется ползушка 12, подвижно установленная внутри направля

3% юшей 5. В попзушку 12 с двух сторон упираются упоры 13, на которые воздействуют пружины 14, Рейка 11 устаповле на в полой направляюшей 15» в ее торцы с двух сторон упираются упоры 16„

3О на которые воздействуют пружины 17,Та ким образом, рукоятка 2 кинематнчески связана с осями потенциометров 7 и 10, может перемешаться вдоль вала 5 и поворачиваться вокруг era оси, и пружины

33

14 и 17 постоянно стремятся удерживать ее в нейтральном (нупевом) положении.

Точно таким же образом рукоятка 3 установлена па такой же рейке круглого се» чения и кинематически связана с осями

4О иотенциометров 18 и 19. В верхней части рукояток 2 и 3 установлены кнопки подачи технологических команд 20 и 21.

На внешней стороне пупьта установле» на панель 22, на которой смонтированы

43 тумблеры управления вспомогательными движениями 23, 24, 25, тумблер записи, программы 26, переключатели выбора скоростей дпя движений, выполненных с постоянной скоростью в. процессе программирования, 27, 28., Переключатель работает следуюшим образом: при необходимости задания про рамм методом обучения оператор берет по рукоятке 2 и 3 в каждую руку. Каждой рукояткой управляется два основных движения, т. е. движения, определяющие заданную траекторию и заданное положение технопо>- гического оборудования, например распылительного пистолета, относительно поверх ности изделия. Если таких движений более четырех, то для облегчения работы оператора некоторые из этих движений включаются предварительно с помощью переключателей выбора скоростей 27 и 28 и осуществляются в процессе программи» рования с постоянной предварительно выбранной скоростью. Обычно в качестве таких движений выбираются прямолинейные перемещения, например перемещение вдоль крупногабаритного изделия. При перемешении оператором рукоятки 2 вперед или назад перемешается рейка 4, которая ново» рачивает шестерню 6 и валик потенциометра 7. При этом сжимается одна из пружин 14. Одновременно с продольным перемешением оператор может отклонять рукоятку 2 вправо или влево, врашая с помошью блока шестерен 8 и шестерни 9 валик потенциометра 10. При этом в зависимости от направления вращения сжимается соответствующая пружина 17.

С помошью рукоятки 3 таким же обра» зом приводятся во врашение валики потен циометров 18 и 19. При повороте валика иотепциометра задается скорость движения по соответствующему направлению> зависящая от угла поворота валика и направления движения в зависимости от направления поворота. валика потенциометра, На пряжеппя с потенциометров 7, 10, 18, 19, определявшие скорости движения. по каждому направлению, а также все сигналы от кнопок и тумблеров управления поступают на вход системы программного управления, где они преобразуются в си налы, управляюшие исполнительными приводами, и одновременно фиксируются в запоминаюшем устройстве системы. Если оператор отпускает рукоятки, то они под действием пружин 14 и 17 возвращаются в исходное положение и поворачивают валики потенциометров в положение, соответствуюшее нулевой скорости по каждой из четырех координат. Вспомогательные движения, которые обычно осушествляются от упора до упора, включаются и выключаются с помощью тумблеров на панели . 22.

При программировании сложных процессов оператор отрабатывает процесс с по» мощью пульта ручного управления, не включая тумблера записи программы,т е, не фиксируя управпяюшие сигналы в памяти системы управления. После приобретения соответствуюших навыков оператор производит запись программы, включив

633007

ЮиФГ

a A fS ar тумблер записи. Этим обеспечивается за п ь наиболее качественного пюоцесаа.

Формула изобпетения

1. Переключатель, содержащий задающую рукоятку, хвостовик которой располо- и жен в полости цилиндрической направляю- щей, и первый координатный прербразова тель, например потенциометр, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью рас ширения области применения переключате- Iy ля, в нем на цилиндрической направляю-. щей концентрично установлена зубчатая цилиндрическая рейка, кинематически связанная с валом первого координатного преобразователя, и второй координатный М преобразователь, кинематически связанный с цилиндрической направляющей.

2. Переключатель по и. 1, о т л и ч аю шийся тем, что и нем установлены две пары подпружиненных упоров и ки-. нематически связанные с вторым координатным преобразователем дополнительную зубчатую рейку, причем одна пара подпру жиненных упоров установлена в полости цилиндрической направляющей по обе czo роны хвостовика задающей рукоятки, а другая пара — на корпусе переключателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой.

Источники информации, принятые во внимание при акспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 387800, кл. В 23 К 9/10,21 ° 06,7$.

2. Автомобиль Москвич-412 под ред, проф, А, А. Андронова, Машиностроение", M., 1973, с. 202-211.