Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик р>633726

К АВТОРСКОМУ СИ1ДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 110577 (21) 2494661/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано 251178. Бюллетень № 43 (45) Ла1а опубликования описания 261178 (sa} N. K .

В 25 T 15/00

Государственный ком и тет

Совета Министров СССР

«о делам иаобрегений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Г.П.Исупов, Ю.П.Жалымов и Б.А.Сентяков (71) Заявитель

Ижевский механический институт (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.

Известны схваты промышленных роботов, содержащие губки с приводом 5

:в виде силовых цилиндров и датчики перемещения tl) .

Такие схваты не позволяют корректировать положение оси детали при износе губок или при изменении диаметра 10 детали, что снижает точность позиционирования, производительность и надежность захвата детали. . Цель изобретения — повышение точности позиционирования, увеличение производительности и надежности схвата детали.

Для этого в предлагаемом схвате на штоке силового цилиндра одной губки установлен диск на расстоянии от соп- ® ла струйного датчика, не превышающем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого.

На чертеже дана схема описываемого25 схвата.

Схват содержит неподвижную 1 и подвижную 2 губки. Подвижная губка 2 приводится в движение поршневым приводом 3, к штоку 4 которого жестко З0 крепится диск 5 ° Неподвижная губка 1 и,привод 3 с помощью скобы б крепятся к штоку 7 поршневого привода 8. Последний содержит поршень 9, рабочую камеру 10 и пружину 11. Привод 8 жестко прикреплен к руке 12 манипулятора.

k; руке 12 прикреплен кронштейн 13, к концу которого крепится струйный датчик 1-" для измерения линейных размеров. Датчик 14 содержит полость 15 питания, канал 16 выходного сигнала с пневмолинией 17, канал 18 питания.

Канал 16 пневмолинии 17 соединен с полостью 19 блока 20 сравнения.

В полость 21 блока 20 сравнения по пневмолинии 22 поступает сигнал от блока управления (на чертеже не показан). В полости 21 расположена пружина 23, которая обеспечивает при отсутствии сигнала от блока управления крайнее нижнее положение подвижной части схвата.

Рука 12 манипулятора перемещается в зону загрузки, при этом подвижная губка 2 находится в крайнем верхнем положении. После того, как ось охвата совместится с осью заготовки, подвижчая губка 2 перемещается вниз до упора и происходит зажИМ детали ° С помощью струйного датчика 14,чзмеряют

63372б ся в исходное. положение. Далее цикл работы схвата повторяется.

Формула изобретения

Источники инФормации, принятые Во внимание при экспертизе:

1. Пособие по применению промышленных роботов,.под ред. Кацухико

Иода, М., Мир, 1975, с. 287-305.

num

18 num

Рлит

Деталь

Составитель В.ушаков

Редактор В.Дибобес ТекрЕд С.ВЕца; КОррЕКтср Д.МЕЛЬННЧЕНКО

Заказ б б78/17 Тираж 1080 Подписнон

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раушская наб. дд4 5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 диаметр детали. Давление воздуха в линии 17 однозначно связано с диаметром заготовки. В блоке 20 сравниваются сигналы о величине давлений, поступающие от датчика 14 и от системы управления. В зависимости от величи.— ны этих сигналов в рабочей камере 10 пневмоцилиндра 8 устанавливается то или иное давление, в результате чего ось заготовки смещается в требуемую

" сторону и на требуемую величину. По мере износа губки 1 расстояние

"между соплом датчика 14 и диском 5 увеличивается. Однако следующая система: датчик 14 — блок 20 — привод 8, компенсирует этот износ.

После захвата и зажима детали рука 12 манипулятора перемещается на линию центров станка. Система управления подает сигнал на привод 3 и подвижная губка 2 отходит в крайнее верхнее положение. После разгрузки схвата рука манипулятора возвращаетСхват манипулятора, содержащий губки с приводом в виде силовых цилиндров и струйный датчик линейных перемещений, о т л и ч .а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, увеличения производительности и надежности захвата детали, на штоке силового цилиндра одной губки утановлен диск на рас стоянии от сопла струйного датчика, не превышающем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого.