Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
(!!) 639696
ОП ИСАН И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Саветопа
Социалистических
Республик
Г" ..
1 ( (б1) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 17.08.77 (21) 2517955/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.12.78. Бюллетень ¹ 48 (45) jIBTB 0IIX бликования OIIllC2111! H 30. 12.78
"1 1 1, - -
В 253 3,1 00
Государственный KOMHTi!T!
53) УДК 62-229.72 с. р .1 1 ло делам изобретений н открытий (72) .втор изобрстения
А, Л. Фареров (71) Заявитель (54) MAHИПУЛЯ ГОР
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в копирующих манипуляторах.
Известен манипулятор копирующего типа, содержащий вертикальные звенья управляющего и исполнительного органов, соединенных шарнирами с горизонтальным звеном, размещенным в шаровой опоре, и уравновешивающее устройство, образующее совместно с горизонтальным звеном параллелограмм, одно звено которого взаимодействует с установленным в стакане упругим элементом этого устройства (1).
Недостатком этого устройства является малый угловой диапазон отклонений уравновешенных вертикальных звеньев управляющего и исполнительного органов.
Целью изобретения является расширение диапазона отклонений уравновешенных вертикальных звеньев управляющего и исполнительного органов.
Для этого в предлагаемом манипуляторе уравновешивающее устройство снабжено дополнительным приводом, содержащим исполнительный двигатель, необратимый редуктор, кинематически связанный со стаканом, и блок измерений отклонений вертикальных звеньев, выполненный в виде датчиков, выходные оси которых кинематически связаны с выходной шестерней редуктора и с шарниром вертикального звена управляющего органа соответственно.
На чертеже представлена кинематичесêàÿ схема предлагаемого манипулятора.
5 Манипулятор содержит вертикальные звенья 1 и 2 управляющего и исполнительного органов, связанные с горизонтальным звеном 3, имеющим шаровую опору 4, шарнирами 5. Уравновешивающее устройство
1р образует параллелограмм, горизонтальная сторона б которого имеет консольный конец, на который опирается упруьий элемент 7, помещенный во избежание продольного изгиба в стакан 8. Уравновешпва15 ющее устройство имеет привод, содержащий исполнительный двигатель 9, необратимый pep) KTop 10, !iIIHeматнчсскп сВ5132!!ный со стаканом, и блок измерений отклонений вертикальны звеньев, выполненный в виде датчиков 11 и 12, выходные осн которых кинематически соединены с выходной шестерней редуктора и с шарниром вертикального звена управляющего органа соответственно. При этом обмотка управления исполнительного двигателя электрически соединена с блоком измерений.
Манипулирование вертикальными звеньями управляющего и исполнительного органов, осуществляемое оператором, сопроЗО вождается увеличением или уменьшением
) )I)r gg
I ()/
/ () г
1
/
/ Гв в: С. Л!!! i!."Гi!:. () I (! е ()Г .. I(1pi;pв) I oðнв.:, н ) Л. Нинон<)евв и Л. Брвхн)н)((1!в.", Л : !i))),в,,", ." 1Ü.()н)сно( (1 1,111,\,), . 1()г!(вв, /)(-З)З), (2)1 )!!el(a)) c!i() ;,,) !!!!()! (i))!и !I ()))О (()(I Û Ë .!10ÃC(Г;)РМ)))1:; !« i 0!О I. 1i!IP,i;I P );! C дГ Г(!ИКО!3 12 !l 1 1 )ПО(ЛС)! (!),, 1) )(.,К Г )iiI "C 2, ГГ)11 ОТК,)!О: Ii!и ) ., И, .: II); ..:,.. (0. ио гармонии(" кО (I ) заксi!, I мpl . :: с;, . «О. IIOP 1!а !ЗРЯ!КС. !: С С 0. 10»2 "3 )i PР(. !.:! ()Т (I., IO I«IIII II. .!POP . IP0)3 l i)I i)(" ГЛР:,i!)i i) пап))яжси ис ВВО,, и Tcÿ и );),))i oòl<, !. . . 0 .; ! тс,:ьио; о ди."гатсля 9, и р;. у.!ь.)атс и;гo . ):;! наст псрс мешаться ) (: æ,;I;2 i шс:-с; ).;! редук)ора !0. 3!о приводит и дсфср»apl у;)ругого зле;ICII)2 и;. Юмснению ураь:!он шивающсго I.;Oì«II,2 по гармонии ко: у закон, ITo !I обсспс:!ива:. г:) :о.)!)(I р, ). овешснность звеньев во iipе,; ги!))и).)л клонсний.
Ф о р .,)у л 2 и з о о р с т ll! я
Манипулятор копирующс; о Tll!!;. «одсрiI(2!iII!)I ВСРТИК2;! ЬЕIЫС "-) 20Н! (; (ПР 2 и i H1O1I1C! 0
)!clio/lIIHTå«II", 01о органов, соединенных
).i;(.) Ii!!13;) ! I OO I(. О))та). i.:.! Û .:: .1:i . I Oi!, r.» i, III,:,.!1!.i!l в шаро)зой опоре, и ур))г)))о,3«и1ива!О!)пес. с грс).")с гво, I), ))азу10игсг «О;). )сг: I!!J (. ГОр!1 „- OIIT2.1)иlым . )ВС. 0:. пара;1,! .. :)01 ра l
ОДИГ) ЗВСИО КО ГО)АЛОГО П "li,!О. "lii"i )"., СТ С (С Г2ИГ)В I«I! I111;! В TQI 2 li,: P :,3 (Гll:;! ЗГIC.. !«II ) ОМ
5 .. "Ого,-, -).г)0 )(.lî э Р ! i ..(О Щ II (" H
«I 0, с целью рoc!311:р, (.я д;!апазoi!2 !) ...,— иp)è)!3 лав)3ов«и)г иных вертикальных звс)ь(в управляющего и и(и )л;!!)гсльиого )ргаиов, уравновешиваю))!. .с: с; рой, тво c!!2б10 кс)30 дополнительным ир, 30;Ioм, со, ря;аи!)м исполнительный 1вигатель, необра .11мый редуктор, кllilcмати i«cli!I с )язанный со с; аканом, и блок измерений отклонений
i3cj3 1 ика:1ьпык звеньев, ВыпО Il!«IIHLI!i в Виде ,jc)T liI OI3> ВЫКОДНЫС ОСИ КОТОРЫХ КИНСМ .И: «pi;II связан)i с Выкодной IllccTcp! .и р-.— ., гора и с шарниром вертикально)0 гв«)!2 ) ИРЯВЛЯЮ1ЦСГО ОРРВН2 СООТВЕТСТВ«нi!0.
Источник)1 инфор.)ации, )I1 принятые во в !иманис lip!I экспср из,".
Лвторское свиде г«льство СССР . ):1! 3586, Е . :;),) .,)).)О, 1Ч; 1