Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСА НИ Е

ИЗОЫ Ет ЯН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (I Ц 63970I

Союз Советских

Со3!излнстнческих

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 01.08,77 (21) 2517022/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опуоликовано 30.12.78. Бюллетень ЛЪ 48 (45) Дата опубликования описания 30.11.78 (51) М. Кл.-

В 253 15!00

Государственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) ло делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

В. А. Шабайкович (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машииостроси33я, а именно, к манипуляторам, предназначенным для механизации сборочных работ в случаях захвата деталей, имеющих высокие допуски иа взаимное распо- 5 ложеиис базовых или сопрягасмых поверхностей.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, сменные губки и привод, например силовой цилиндр (11. 10

Однако такой захват машшулятора нс обладает достаточной фу икциональной надежностью.

Целью изобретения является повышение функцт30иа)3ы30й! надежности путем точной 15 установки или сопряжения деталей при высоких допусках н а вз а им ное р асполо?кение базовых и сопрягаемых поверхностей.

Для этого в предлагаемом захвате манипулятора корпус захвата совмещен с кор- 20 пусом силового цилиндра, поршень котороI 0 снабжен подпру?к33нет3ны!3ти толкателем H комисисатором, связанными через рабочую среду, передающую давление (например, гидропласт), с самоустанавливающимися полуобоймами, охватывающими сферические сухари, закрепленные на губках, и снабжен устройством центрирования деталей.

На фиг. 1 изображен предлагаемый за- 3) хьат манипулятора; на фиг. 2 — разрез

А- — А иа ((III. 1; HH !1)иг. 3 — pHHрез Б — Ь на фиг. 1.

Захват >!анину ТНТОр2 co+Op?Iil!T hopll) c 1, s! I3,TIII0IHHI3cH ОДПОИРсмсино l!OPH! coi>I

B0I0 цилиндра крышки 2 с отверстием под

lllT3 ЦсР Д.ЗЯ ПОДСОсДинсниЯ ьозДУ? OIIP080да, и прокладку 3. Внутри корпуса помещен поршень -1 с уплотнптсльным кольцом

5, liogllp) ?I HI30нный Ilp) жиной О. ВП1Tpli поршня расположен компеисатор 7, подпружиненный пружиной 8 и зафиксированный !

)ыпадания cToIIOpHH!)I 1307hljOil 9. Ь центральной части поршня расиоло?ксн толкатсль 10, lip) я ниа I I и шарик 12. Ниже компенсатора помещена рабочая среда, передающая давление, например гидропласт

13, облегающий обойму, состоящую из левой 14 и правой 15 иолуобойм, имеющих замок 16 и ограиичиьающее кольцо 17, и

Верхнсй крышки 18, жест! О прикреп TCHHoll к одной из полуобойм. 110 внутренней сфсРИЧССК03! П033ЕРXHOCTII ОООИМЫ УCTQHO!3ЛСНЫ три сухаря 19, разжимаемые пружинами

20, к которым прикреплены сме3шые губки 21, В последних устанавливается захватываемая деталь 22. Ниже корпуса располоя;ен цеитрирующий механизм, например, для деталей типа валов и втулок, выполненный из призмы 23 и прижима 24, при63970I крспляемый либо к корпусу 1, шбо на;одящийся на отдельной позиции.

Захват манипулятора работает следующим образом.

Захватываемая деталь 22 захватывается сменными губками 21 и центрируется призмой 23 и прижимом 24 по сопрягаемой поверхности. Б зависимости от величии погрешностей происходит необходимый поворот сухаря 19 и смещение правой 15 и лсвой 14 полуобойм. Затем в полость корпуса через крышку 2 подается воздух, и поршень

4 перемещается вниз, передавая давление на гидропласт, который в свою очередь сперва сжимает полуобоймы 14 ir 15, фиксируя угловое смещение поверхностей детали 22, а затем через толкатель 10 и шарик 12 прижимает обойму к дну:корпуса.

При этом излишки гидропласта компенсируются компенсатором 7. Захваченная деталь, сориентированная относительно центрирующего механизма таким образом, что полностью отсутствует угловая и линейная погрешности взаимного расположения базовой и сопрягаемой поверхностей, передается на следующую позицию, где 1станавливается в зажимной механизм, например, для мехообработки или сопрягается с другой деталью при автоматической сборке.

После сняти" давления поршсн 4 под действием пружины 6 поднимается вверх, полуобоймы разжимаются пружинами 20, губки расходятся и захват манипулятора готов к следующему циклу работы, т. с. для захвата счeдуюшeй детали.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий корпус, сменные губки и привод, например силовой цилиндр, отлпч" ющпйся тем, что, с целью повышения функциональной надежности, корпус захвата совмещен с корпусом силового цилиндра, поршень коT0pot о снабжен подп13",жиненными толкатслем lt компенсатором, связанными через рабочую среду, передающую давление, с самоустанавливающимися полуобоймами, охватывающими сферические сухари, закреп.re irrarc на i.6«ax, и снабжeir ", строЙством центрирования детали.

2. Захват по п, 1, отличающийся тем, что в качестве рабочей среды, передающей давление, применен гидропласт.

Источники информации, принятыс 0 внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

No 503714, кл. Б 253 15/00, 1974, 639701

Фиг z гА г, Z

Составитель В. Павлов

Текред Н. Рыбкина

Корректор Е. Хмелева

Редактор О. Юркова

Типография, ир. Сапунова, 2

Заказ 2214115 Изд. № 779 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного «o »:.Tåòà СССР по делам изобретений п открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4)5