Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Саюз СоветеннаСвцналнетнчееннк

Реепубпнн (Я) Дополнительное к авт. сви11-ву (22) Заявлено 150977 (2I) 2522547/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 1501,79.Бюллетень № 2

Лата опубликования описания 201)1.79 (53) М. Кл.

В 25 Х 15/00

Государственный комитет

СССР оо делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229 ° 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В.Г.Гвоздев, A.Ã.Bàñåíèí и М.A.Áåëîóñoâ

P)) Заявитель

Проектно-конструкторское технологнческо по машиностроению (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы с деталями типа валов.

Известен захват манипулятора, пред-5 назначенный для захвата цилиндрических заготовок, в котором содержится корпус и зажимные губки, связанные между собой рычажным механизмом с воэможностью прямолинейного равномер-ного разнонаправленного перемещения и соединенные с приводом (1) .

Недостатком указанного захвата является невозможность захвата ступенчатых деталей цилиндрической формые

Наиболее близким к предлагаемому является захват манипулятора, в котором обеспечена возможность захвата деталей ступенчатой формы при помощи зажимных губок, связанных между собой попарно рычажными механизмами с воэможностью равномерного разнонаправленного перемещения и соединенных с приводом дифференциальным рычагом (2J .

Однако при обеспечении постоянного положения осей деталей разных размеров конструкция значительно услож.няется.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Это дости-ается тем, что каждая пара губок снабжена ползуном, соединенным с рычажным механизмом и дифференциальньм рычагом, и направляющей, расположенной вдоль корпуса.

На чертеже изображена схема захвата.

Захват манипулятора состоит из двух захватных устройств, разнесенных по длине захватываемой детали 1 и соединенных через дифференциальный рычаг 2 с приводным цилиндром 3.

Каждое захватное устройство имеет подвижный в направляющей, расположенной вдоль .корпуса, полэун 4, шарнирно прикрепленные к нему рычаги 5 с зажимными губкаии, например с самоустанавливающимися призмами б, на концах, закрепленных на корпусе кри вошипы 7, которые присоединены к рычагам в точках 5 . Кривошипы через тяги 8, полэуны 9 и серьги 10 присо единены к рычагу 2.

Захват работает следующим образом.

При движении штока цилиндра 3 (на чертеже вправо) рычаги 5 движутLs встречно и зажимают деталь приз)4ами б а

64?150

Формула изобретения

Составитель B. Павлов

Редактор Г.Иоэжечкова Техред И.Петко Корректор С.Щекмар

Заказ 7653/15 Тираж 1О О Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35 Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент ", г.Ужгород, ул.Проектная,4

Длины звеньев 5 и 7 захвата удов летворяют следующим известным условиям, при которых обеспечивается прямолинейное встречное движение призм

6 (по линиям 9Е и FG соответственно):

ВС"-1,37АЦ и 59= 2,27ДЬ

При переменном сечении детали 1 вторая пара губок продолжает переме-. щаться, пока деталь не будет зажата и по меньшему диаметру. Разность ходов губок обеспечивается за счет поворота рычага 2.

Синхронное и независимое перемещение одной пары губок от другой обеспечивает захватывание валов с перемещенными диаметрами по длине .без перекоса,. при этом оси деталей занимают постоянное положение в пространстве независимо от перепадов диаметров деталей в зоне действия губок захвата манипулятова.

Захват манипулятора, содержащий корпус н зажимные губки, связанные между собой попарно рычажными механизмами с возможностью прямолинейного равномерного разнонаправленного перемещения и соединенные с приводом дифференциальным рычагом, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, каждая пара губок снабжена цолзуном, соединенным

l0 с, рычажным механизмом и дифференциальным рычагом, и направляющей, расположенной вдоль корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 568542, кл. В 25 3 15/00, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

9 484165, кл. В 66 С 1/44, 1973.