Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СБИДЕТГЛЬСТВУ

Союз Севетскнк

СОцнэпнстичФскйм

Ржпубпик (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 2309.77 (21) 2525854/25-08 с присоединением заявки №

{23) Приоритет

Опуоликовапо 1501.79. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 2001,79 (51) М. Кл.

В 25 Х 15/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229. 72 (088.8) (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, привод поступательного перемещения и зажимные губки, связанные со штоком привода -ереэ шарнирно-рычажный механизм, в котором от одного привода обеспечивается первоначальное продольное движение губок в сторону детали и дальнейшее их поперечное движение для эажатия детали (1) .

В известном захвате из-за значительной массы подвижных деталей необходим привод сравнительно большой мощности. При выполнении привода в виде силового цилиндра увеличиваются его габариты, Цель изобретения — уменьшение габаритов и.,требуемой мощности привода.

Это достигается тем, что на штоке силового цилиндра привода жестко закреплен клин, а также установлена пружинная кулиса, в которой образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантографов, причем на конце одного из рычагов каждого пантографа установлен взаимодействующий с клином ролик, ось которого подпружинена в пазу кулисы.

На чертеже показан предлагаемый захват манипулятора.

На конце руки 1 манипулятора крепится исполнительный силовой цилиндр, например гидроцилиндр 2, на крышке

3 которого установлен корпус 4. На штоке 5 гидроцилиндра подвижно установлена кулиса б, имеющая два прямоугольных поперечных паза. Кулиса поджимается к буртику штока 5 пружиной 7, второй конец которой упирается в закрепле" íûé неподвижно на конце штока клин 8. В пазах кулисы б установлены поджатые пружинами 9 сухари 10, в которые вставлены оси 11 роликов 12. Оси установлены на концах рычагов 13. Каждый рычаг входит в состав механизма пантографа, который содержит также рычаги 14, 15 и

16. Рычаги 13 и 14 шарнирно связаны между собой, рычаги 15 и 16 шарнирно связаны с рычагами 14 и 13 соответственно, а также осью 17 — с корпусом 4. На конце рычага 14 в шарнире 18 установлена губка 19, поддер642151

ЦНИИПИ Заказ 7653/15 Тираж 1650

Подписное

Филиал ППП Патент, r.ÓæãoðoLI, ул.Проектная,4 живаемая пружиной 20. В исходном по- ложении центры осей 11 и 17 H шарнира 18 лежат на прямой,, параллельной продольной ocH pyKH 1 манипулятора.

Захват работает следУющим образом.

При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 5 смещается вниз, сдвигая кулису 6 с роли.ками 12, Так как центры осей ll и 17 и шарнира 18 лежат на одной прямой„ то при движении роликов 12 также по прямой, но в противоположную сторону, будут двигаться шарниры 18 с губками 19. После того, как кулиса 6 упрется в крышку 3 и остановится, пои дальнейшем движении штока 5 клин

8 наезжает на ролики 12 и сдвигает их в пазах кулисы. При этом ролики могут двигаться только по прямой

ИИи определяемой профилем паза, В результате шарниры 18 также будут двигаться, сближаясь, по прямой лиHHH.; параллельной линии движения ликов 12, Установка рычагов 13-16 пантогра-. фа разной длины дае- возможность получить определенное передаточное отношение рычажного механизма, т,е. при небольшом ходе штока гидроцилиндра — большую величину продольного хода губок захвата. Поэтому при захвате можно использовать быстродействующий привод с небольшим рабочим ходом.

Формула изобретения

5 Захват манипулятора, содержащий корпус, привод поступательного перемещения в виде силового цилиндра и зажимные губки, связанные со штоком привода через шарнирно-рычажный

10 механизм, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габари тов и требуемой мощ:ости привода, на штоке силового цилиндра жестко закреплен клин, B также установлена пружинная кулиса, в которой образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантографов, причем на конце одного из рычагов каждого пантографа установлен взаимодействующий с клином ролик, ось которого подпружинена в пазу кулисы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии 9 50-20741, кл. В 25 Т 15j02, 1975. !