Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е („,64ЗЗ20

ИЗОБРЕТЕНИЯ

СОюз Соавтски%

Социалмстмяеских

Республик (61) Дополнительное к авт. свил-ву{22) Заявлеио17.10.77 {2l)2534613!25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) ПриоритетОпубликоваио25.01.79.Бюллетень № 3

2 (51) М. Кл.

В 25 э 11/ОО

Госчдарстеенней номнтет

СССР не денни ыэобретеннй н етнрытнй (53) УДК 62-229.72 (088.8) Дата опубликования описания 28.01.79

I (-Й, A. Антоненко, Б. Т. Симаков, В. П. Йкденк В.,А. Матттш--- .....,.

В. С. Буров и A. А. Антоненко Я, 4

4=,. : " 4

Ь

t (72) Авторы изобретения ф. (71) Заявитель (54) - МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к манипуляторам, предназначенным для межоперационных перемещений заготовок.

Известен манипулятор, предназначенный для механизатпти технологических пропессов, в котором задающий орган расположен на исполнительном механизме flj.

Однако такой манипулятор не предназначен для межоперационных перемещений заготовок.

Наиболее близким техническим решением является манипулятор, в котором задаэощий орган расположен на исполнительном органе, выполненпом в виде механизма параллелограмма, смонтированного B направляющих, закрепленных на корпусе, и связанного с приводом передаточным механизмом (21.

Недостааок данного манипулятора заключается в том, что он не обла- дает достаточной надежностью, безо2 пасностью работы и сложен по конструкции „

Цель изобретения — повышение надежности и безопасности: работы, а также упрощение конструкции, Это достигается тем, что передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и двуплечего рычага, соединенных между собой посредством ползуна и направляющей, расположенной на этом рычаге, причем, одно плечо рычага шарнирно закреплено на корпусе, а второе— на исполнительном органе.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор (ппивоп условно не показан), общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Манипулятор содержит корпус 1 с закрепленными на нем направляющими

2, соединенный с шарниром 3. В направляющих 2 смонтирован исполнительный орган 4, выполненный в виде мехайизма параллелограмма. Привод 5 смонтирован на корпусе 1 и связан с испол643320 ризонтальное перемещение осуществляется вручную.

-1-

3 нительиым органом 4 передаточным механизмом, выполненным в виде кривощипа 6 и двуплечего рычага 7, связанных между собой посредством ползуна

8 и направляющей 9, расположенной на рычаге 7, причем, одно из плеч рычага шарнирно установлено на корпусе 1, a

1второе на исполнительном органе е 4.

Задающий орган 10 смонтирован на конце исполнительного органа.

Манипулятор работает следующим образом.

Закрепив груз (заготовку), оператор задающим органом 10 включает привод 5 нв заданное по направлению вверхвниз вертикальное перемещение исполнительного apratta 4. Привод 5 вращает кривошип 8, который посредством ползунв 8 и двуплечего рычага 7 передает крутящий момент на исполнительный орган 4. В случае вращения кривошипа

6 влево исполнительный орган перемещается вверх, а при вращении кривошипа вправо - исполнительный орган перемещается вниз. В случае отказа задаю« щего органа 10 кривошип 6 продолжает

Вращаться в заданном ранее направлении, прн этом исполнительный орган 4 совершит ttottttoe перемещение в заданном . иаправлеиии, а затем - полное перемещение s обратном направлении и т. д. до ликвидации причины отказа или отключения привода. Поворот исполнительного органа 4 вокруг шарнира 3 и гоS Формула изобретения

Манипулятор, содержащий задающий орган, расположенный на исполните ном органе, выполненном в виде мехаt 0 низма параллелограмл. а, смонтирован» ного в направляющих, закрепленных на корпусе, и связанного с приводом передаточным механизмом; о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повьппения надежности и безопасности работы, а также упрощения конструкпии, передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и двуплечего рычага, соеди- ., ненных между собой посредством ползуна и направляющей, расположенной нв этом рычаге, причем, одно плечо рычага шарнирно закреплено на .корпусе, а второе - на исполнительном органе.

Источники информации, принятые во ,внимание при экспертизе

1, Опыт эксплуатации промышленных роботов (По материалам Второго

Международного симпозиума по промышленным роботам), Обзор, Серии С-1, М., ВКИИМАШ, 1974, с, 26-27, рис. 4.

2. Авторское свидетельство СССР

% 515635, кл. В 25 3 11/00, 1974, одписное

1ИИПИ Зака

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4