Устройство для автоматического направления движения самоходных агрегатов

Устройство для автоматического направления движения самоходных агрегатов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И C А Н И Е „„648156

ИЗОБРЕТЕЙ ЙЯ

Союз Советских

Социалистичесюа республик (61) Дополнительное к авт. свил-ву(22) Заявлено 28.04.77 (21) 2482166/30-15 (51) М. Кл.

A 01 В 69/04 с присоединением заявки №Мрврвтввеаб нветвт

СССР вв двлви нвбрвтвввв в вткритй (23) ПриоритетОпубликовано25 02.79. Бюллетень № 7

Дата опубликования описания 28.02.79 (533 УДК 6- 11. З1 (088.8) (72) Авт ори изобретения

В. В. Андрианов, A. А. Богданов и Ю. А. Константинович

Одесская научно-исследовательская станция Государственного

Союзного ордена Трудового Красного Знамени йаучноисслецовательского тракторного института . (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

САМОХОДНЫХ АГРЕГАтов

Изобретение относится к сельскому хо-. зяйству,. а именно к устройствам автоматического всждения самоходных агрегатов.

Известны устройства автоматического направления движения самоходных агрегатов, содержащие фотооптическнй датчик, блок управления и исполнительный «механизм (11.

Недостатком таких устройств является низкая надежность в работе.

Наиболее близким к изобретению по тех,нической сущности является устройство, которое состоит нз фотооптического преобра.зователя, формирующего усилителя; управляфмой линии задержки, триггеров и исполнительного механизма 121. Фотооптический преобразователь преоб1 азует световую информацию-о сканиру-ембм участке с базовой„линией в электрический сигнал. Формирующий усилитель преобразует этот сигнал в узкий стандартный по амплитуде и длительности импульс, временное положение которого соответствует моменту пересечения базовой линией оптической осн фотооптического преобразователя. Сигйалый импульс подается на раздельные входы в риггеров, íà вторите входы ко2 «торых подаютСя опорные импульсы. Выходные сигналы триггеров управляют дополнительным механизмом.

Недостатком этого устройства является то, что временное соотношение сигнального импульса относительно опорных импульсов. несет информацию только о поперечном смещений самоходного агрегата относительно участка базовой линии. При этом отсутствует информация о направлении базовой линии относительно продольной оси са=. моходного агрегата, что приводит к появлению колебательного режима при движении самоходного агрегата на повышенных скоростях и снижает точность управления.

Целью изобретения является повышение точности управления при высоких скоростях движения самоходных агрегатов.

Это достигается тем, что устройство снабжено генератором строк, генератором кадров, счетчиком, двумя дополнительными триГгерами, линией задержки, сумматором и управляемыми ключами, причем генератор кадров соединен с фотооптическим преебраэователеМ, а генератор строк — с фотооптическим преобразователем, одним иэ управляемых кЛючей, счетчиком и дополиитель648156 ступает на раздельные входы триггеров 12 и 13, на вторые входы которых через управляемый ключ 5 и управляемую линию задержки 9 поступают опорныс сигналы генератора строк 2, 55

3 ными триггерами, выходы последнцх полклюиены через сумматор к управляемой линии задержки, которая связана с управляемым

-ключом. соединенным с генератором строк, и триггерами, а все управляемые ключи подключены к с етчику н, кроме одного, соединенного с генератором строк, — к триггерам, дополнительным триггерам и формирующему усилителю, при этом один из управляемых ключей соединен с одним из дополнительных триггеров через линию задерж- 10 ки.

На чертеже дана структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из фотооптического преобразователя 1, генератора строк 2 и генератора кадров 3, формирующего усилителя 4, управляемых ключей 5, 6, 7, 8, . управлясмой линии задержки 9, счетчика 10, линии задержки 11, триггеров 12, 13 и дополнительных триггеров 14, 15, сумматора .

16 и исполнительного механизма 17.

Устройство работает следующим образом.

Устройство устанавливается на самоходном агрегате, причем продольная ось фотооптического преобразователя l (видикона) совмец!ается с базовой линией. Сигналы с генератора строк 2 и генератора кадров 3, представляющих собой анализирующее устройство, поступают на отклоняющую систему развертки фотооптического преобразователя !. Развертка осуществляется в три строки. На фоточувствительный слой фотоопти- ЗО ческого преобразователя проектируется анализируемый участок поверхности с базовой линией, которая определяет границу раздела обработанного и необработанного земельного участка,. Сигнал с выхода фотооптического преобразователя имеет амплитудный перепад, временное положение которого соответствует моменту пересечения оптической осью этого преобразователя базовой линии. Этот сигнал усиливается и формируется усилителем 4, на выходе которого получается нормализованный по амплитуде и длительности импульс. При этом временное положение импульса от начала строки растровой развертки пропорционально положению базовой линии относительно границы сканируемого участка. Сигнал с выхода фор- 4> .мирующего усилителя 4 подается. на сигнальные выходы управляемых ключей 6, 7, 8. В свою очередь входы управления этих ключей управляются выходными сигналами счетчика 10, синхронизируемого генератором строк 2. Управляемый ключ 6 пропускает сигнал пэображечня, соо ветствующий средней строке растра и несущий информацию о поперечном смещении агрегата относительно базовой линии. Этот сигнал поУправляемый ключ 5 управляется выхолным сигналом счетчика 10 н пропускает опорный сигнал генератора строк 2 на линию задержки 9 только во время прохождения средней ст >Оми растра и этим исключает срабатывание триггеров 12 и 13 во время прохождения первой и последней строк растра. Управляемая линия задержки 9 производит временное разделение опорного сигнала генератора строк 2 для управления триггерами 12 и 13 так, что при нахождении агрегата на заданной траектории движения сигналы на выходах триггеров 12 и 13 отсутствуют-. При отклонении агрегата от базовой линии временное соотношенис опорных сигналов и выходного сигна ла формирующего усилителя 4 изменяется, что вызывает срабатывание одного из триггеров 12 и 13 в зависимости от фазы отклонения агрегата от базовой линии. С выходов триггеров сигналы, несущие информацию о величине и фазе отклонения агрегата от базовой линии, поступают на исполнительный механизм 17, кдторый возвращает агрегат в исходное положение.

Управляемый ключ 7 выделяет сигнал сканируемого участка с базовой линией, соответствующий первой строке растра. С выхода управляемого ключа 7 этот сигнал через линию задержки 11 поступает на раздельный вход триггера 14. Управляемый ключ 8 выдает сигнал сканируемого участка с базовой линией, соответствующий последней строке растра. С выхода управляемого ключа 8 этот сигнал поступает на раздельный вход триггера 15. Линия задержки l l осуществляет временное согласование сигнала первой строки растра с сигналом последней строки растра. На вторые входы триггеров 14 н 15 поступает опорный сигнал с выхода генератора строк 2.

С выходов тпиггеров 14 и 15 сигналы поступают на сумматор 16. Опорный сиг-. нал генератора строк 2 поддерживает триггер 14 во включенном состоянии по его выходу, а триггер 15 — 8 выключенном состоянии, При отсутствии угла рассогласования между продольной осью агрегета и базовой линией сигналы с выходов линии задержки !1 и управляемого ключа 8 одновременно поступают на раздельные входы триггеров 14 и 15, поочередно изменяя их состояние.

Таким образом, на выходе сумматора 16 будет постоянный по амплитуде сигнал, определяемый выходным сигналом того или иного триггера., При появлении угла рассогласования между продольной осью агрегата н базо-вой линией, выходные сигналы линии задержки 1! и управляемого клк:ча 15 поступают на раэлельные входы триггсров 14 и

l5 с временным сдвигом олин относительно другого. При этом срабатыванис трыгерон 14 н !5 будет происходить нс одно648156

Формула изобретения

Составитель 3. Сидорова

-Тсхрсд О. Луговая Корректор Л. Мельниченко Тираж 965 Поди«с ное !

llllHl4l IH Государственного комитета СССР по делам изобретений и отк р ья ий ! 1 ЗОЗ5, Москва, )К-З5, Раушская наб., д. 4/5

Фипиал ППП <Патент>, г. Ужгород, ул Проектная, 4

Редактор Л. 11инчуK

Заказ 410/I временно, и в зависимости. от фазы угла рассогласования будут моменты времени, когда оба трнпера по выходу будут включены или выключены.

На выходе сумматора 16 появляется сигнал, полярность которого относительно уровня выходного сигнала триггеров 14 и 15 будет определять фазу угла рассогласования, а его длительность — величину этого угла. Сигнал с выхода сумматора 16 поступает на вход управления управляемой линии задержки 9, которая осуществляет временной сдвиг опорного сигнала генератора строк 2 относительно начала строки растра, вызывая этим срабатывание триггера 12 или 13 в зависимости от фазы временного сдвига. Срабатывание триггера 12 или 13 вызывает срабатывание исполнительного механизма !7 до момента ликвидации угла рассогласования между продольной осью агрегата и базовой линией.

Устройство для автоматического:-вож- . дения самоходных агрегатов, содержащее фотооптический нрсооразователь, соединенный с формирующим усилителем, управляемую линию задержки и триггеры, подклк чснные к исполнительному механизму. отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления при повышенных скоростях движения самоходных агрегатов, устройство снабжено генератором строк, генератором кадров, счетчиком, двумя дополнительными триггерами, линией задержки, сумматором и управляемыми ключами, причем генератор кадров соединен с фотооптическим преобразователем, а генератор строк — с фотооптическим преобразователем, одним из управляемых ключей, счетчиком и дополнительными триггера-, ми, выходы последних подключены через сумматор к управляемой линии задержки, которая связана с управляемым ключом, соединенным с генератором строк, и триггерами, а все управляемые ключи подключены к счетчику и, кроме одного, соединенйого с генератором строк, — к триггерам, дойолнительным триггерам и формирующему усилителю, при этом один из- управляемых ключей соединен с одним из дополнительных триггеров через линию задержки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. Авторское свидетельство СССР №. 232636, кл, А 01 В 69/04, 1966, 2. Авторское свидетельство СССР . № 327892, кл. А 01 В 69/04, 1970. г