Манипулятор к доильным аппаратам

Манипулятор к доильным аппаратам

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

И ЗО6РЕТЕ Н ИЯ

@ @ ©sc 0au csegLnsasnsv

Союз Советских

Социалист нмеских

Ресл.облик

< 648174 :т

"1 (5l} дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 04.01.77(21) 24387.44/30-1. (51) M. Кл, й

А 01 7/00 с присоединейием заявки №вЂ” (53} УДК 637.125 (088.8) Гевударствввный юатвт

СССР ав двлам кзвбрвтвквй и вткрытвй (23} Приоритет

Опубликовано 25.02.79.Бюллетень № 7

Дата опубликования описания 27.02.79

Т. К, Берендс, И. К, Винников, О. Б. Забродина и В. А. Дриго (72} Авторы изобретения

Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени научно-. исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства (71} Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР К ДОИЛЬНЫМ АППАРАТАМ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в част» .ности к средствам автоматизации процесса доения коров.

Известны манипуляторы доения с электронными управляющими устройствами jl) . Они работают по заданной программе, используя информацию датчиков интенсивности молокоотдачи только для включения и отключения додаивания. С целью предотвращения включения додаивания в начале доения в таких манипуляторах предусмотрены жесткие временные выдержки.

9 связи с тем, что у разных коров промежуток времени после надевания доильных станков до активного припуска молока колеблется в широких пределах, такой способ контроля за процессом доения не эффективен, так как приводит к передержке доильного аппарата у одних животных и к неполному вы.даиванию других.

Известен также манипулятор к доильным аппаратам, включающий датчик, блок управления и исполнительные мемеханизмы f„2J.

Блокировка включения додаивания

5 здесь осуществляется посредством пневматического реле, работающего в ре. жиме элемента сравнения, включающегося по сигналу датчика при снижении интенсивности молокоотдачи. тв К недостаткам этого манипулятора относятся несовершенство конструкции и. низкая эксплуатационная. надежность, поскольку включение машинного додаивания возможно при любом снижении молокоотдачи.

Цель изобретения — повышение надежности манипулятора в работе.

Это достигается тем, что на входе блока управления установлены элементы задержки, подключенные к элементам сравнения, причем один из элементов задержки включен через инвертор и триггер.

6481 74

Блок управления заключен в вакуумном корпусе.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2— ,компоновочная схема блока управления доением; на фиг. 3 — принципиальная схема блока управления доением.

Манипулятор к доильным аппаратам содержит.два пневматических исполнительных механизма: 1 — для включения и отключения доильного аппарата; 2— для додаивания и отвода доильных стаканов, пневматический дискретный дач чик 3 интенсивности молочного потока и пневматический блок управления 4.

Блок управления доением содержит пневмоэлементы и струйные модули 5, печатную плату 6, основание 7, корпус

8, коммутационный разъем 9, кнопку пуска 10, кнопку останова 11, индикаторное устройство 12, выходные триггеры 13 и 14, генератор импульсов 15 узла 16 с временными задержками 17, 18, 19, инвертором 20, триггером 21 и элементами сравнения 22 и 23, узел выходных сигналов 24, элемент 25 объединения и элементы совпадения 26 и 27.

Пневматический исполнительный механизм 1 представляет собой пневмокамеру.

Исполнительный механизм 2 служит для механического воздействия на доильные стаканы аппарата. Машинное додаивание производится с помощью пневмоцилиндра при подаче на него пневматических сигналов с управляющего устройства. Пневмоцил: ндр при поступлении на его вход нижнего уровня перепада давления Йыводит доильные стаканы за

:пределы станка.

Датчик 3 интенсивности молочного потока является датчиком дискретного, :пневматического сигнала. Пневматический исполнительный механизм 1 и дач чик 3 интенсивности молочного потока конструктивно могут быть объединены.

Пневмоэлементы и струйные модули

5 блока управления располагаются на печатных панелях 6 и 7, последняя из которых является основанием, и закрывается корпусом 8, герметизирующим пространство вокруг пневмоэлементов.

Снаружи корпуса размещаются коммутационный разъем (клеммник) 9, кнопка

10 пуска, кнопка 11 останова манипулятора и устройсжа 12 для индикации пневмосигналов..Выходные триггеры 13 и 14 формируют сигналы 2 2 „и 2 . Пневматический генератор 15 формйрует короткие сигналы 2, а узел 16, анализирует выходной сигнал Х датчика интенсивности молочного потока с помощью управляемых задержек 17, 18, 19, настраиваемых так, что время 1 задержки 17 больше времени Г задержки 18, которое в свою очередь больше времени 2 задержки 19. Выходной сигнал )(задержки 19 инвертируется в инверторе 20 и его выходной сигнал

1%

S = Х,, взводит струйный триггер 21, выходной сигнал Х з которого поступает на входы элементов совпадения

22 и 23. На эти же элементы, соответственно, поступают сигналы Х, Х с задержек 17 и 18. На выходе элемента 22 образуется сигнал Х4 . X3 и на выходе элемента 23 — сигнал

2 2 3

Триггер 13 с выходными сигналами

5 1, 2„(упр ий в лючение дойльного аппарата), взводится от кнопки 10 по сигналу 5„, а триггер

14 с выходным сн ом Zz Kk3ofgiTся по сигналу 9 . Стираются триггеры 13, 14 и 21 по сигналу Я, который образуется на выходе элемента 25 объединения, на входы которого поступает сигнал от кнопки 11 останова или выходной сигнал Х„. Х> элемента 22. Сигнал г. триггера 14 включает на время пока

2 = 1 генератор 15, который на выходе выдает серию импульсных сигналов

Z . Генератор 15 имеет органы управления периодичностью и скважно4О стью пневмосигналов 2, производящих додаивание..

Mанипулятор работает следующим образом.

При надевании доильных стаканов

45 оператор нажав на кнопку пуск" 10, взводит триггер 13, сигнал с выхода которого поступает на элементы совпадения 26 и 27. С выхода элемента 27 сигнал Z — 1 поступает на пневматический исполнительный механизм 1, от. крывая путь вакууму в подсосковое пространство доильных стаканов. С наступлением активного припуска молока частота пневматического дискретного сигнала Х, формируемого датчиком ин-. тенсивности молочного потока,. оказывается достаточной для срабатывания временной задержки 7 . При этом сиг нал б с выхода инвертора 20 взводит

648174 триггер 21., тем самым подготавливая к работе элементы совпадения 22 и 23.

Со снижением интенсивности молокоотдачи до заданной величины срабатывает временная задержки Z, вклю- 5 чаюшая s работу генератор 15. Серия импульсных сигналов с его выхода поступает в цилиндр пневматического исполнительного механизма 2, Начинается процесс машинного додаивания.

После прекращения молокоотдачи срабатывает третья временная задержка Г, и сигнал, появляющийся на выходе элемента 25 объединения, стирает триггеры. При этом машинное додаивание прекращается, пневматический исполнительный механиз 1 перекрывает вакуум доильных стаканов в пневмоцилиндр, на вход которого с элемента совпадения

27 теперь поступит сигнал Z„= 1 и отводит доильные стаканы за пределы станка.

Формула изобре те ни я

1. Манипулятор к.доильным аппара- там, включающий датчик, блок управления и исполнительный механизм, о т— л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, на входе блока управления установлены элементы задержки, подключенные к элементам сравнения, причем один из элементов задержки включен через инвертор и триггер.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что блок управления заключен в вакуумированном корпусе.

Источники инфоормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 239099, кл. А 01 У 5/04, 1967.

2. Авторское свидетельство СССР

No. 392916, кл. Х 01 У 5/04, 1969, 648174 ! г

Составитель E. Карев

Редактор Q. Пинчук Техред Н. Бабурка Корректор E. Папп

Заказ 411/2 Тираж 965 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11ЭО35, Москва, Ж35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4