Цикловая система управления промышленным роботом

Цикловая система управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено 01.12,77 (21) 2552896/18-2

11/Ol

9/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гвсудзрстаеляье хаихтет

СССР аа делам нэебретвинй м аткрмтмй

Опубликовано 25.02.79,Бюллетень №

Дата опубликования описания 28.02.

8.8) И. Б. Кнауэр, В. В. Шор, М. М.,Зверев, Г. С. Гаврилова, В. А. Чиганов и E. К. Белов (72) Авторы изобретения (?1) Заявитель (54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ POEOTOM

Изобретение относится к робогогех-. нике и может быть использовано при создании цикловых систем программного управления промьпиленным робогом.

Известна цикловая система управления промышленным роботом, содержащая коммутатор, блок памяти, приводы, дат чик положения и элемент И flj . Однако эта система не обеспечивает эффективного торможения привода при подходе к заданной точке позиционирования, Наиболее близким техническим решением к изобретению является система, содержащая последовательно соединенные коммутатор, блок памяти, привод, датчик. положения и первый элемент И, второй вход которого подключен к первому выходу блока памяти, а выход — ко входу коммутатора, и датчик торможения, вход которого соединен с выходом привода (2)

В известной системе включение тормозного режима происходи г непосредственно по сигналу тормозного датчика, установленного стационарно и не учитывающего скорости подхода рабочего органа к точке позиционирования, что приводит к уменьшению быстродействия систем ыа

Целью изобретения является повышение быстродействия системы.

Ьи этого система содержит последовательно соединенные генератор импульсов, счетчик, дешифратор и второй эде1О мент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока памяти, а выход — ко входу привода, а выход датчика торможения соединен со входом генерагора импульсов.

На чертеже дана функциональная схема системы.

Система содержит коммутатор 1, блок 2 памяти, привод 3, датчик 4 положения, первый элемент И 5, датчик 6 торможения, генератор 7 импульсов, счетчик 8, дешифратор 9, второй элемент И

10.

3 6489

%I ,.... «с ба«" «

° -.-" Устройство рабогаег следующим образоме

Из блока 2 памяти сигнал поступает на привод 3 и первый элемент И 5. При йодходе рабочего органа. к датчику 6 5 торможения сигнал с датчика 6 торможения запускает генератор 7 импульсов, с выхода которого импульсы поступают на вход счетчика 8 импульсов и далее на дешифратор 9, с выхода которого кодированный сигнал поступает на вход

sroporo элемента И 10, на другой вход которого поступает кодированный сигнал с выхода блока 2 памягт, соответствую щий заданной выдержке времени. В момент совпадения указаннах сигналов с выхода второго элемента И 10 поступает сигнал на вход привода Э и переводит его в тормозной режим, который продолжается до тех йор, пока текущее значение координаты на выходе датчика 4 положения не совпадет с заданным or npovраммы. При этом с выхода первого элемента И 5 поступает сигнал на коммутатор 1 и происходит установка очередного

2$ кадра программы.

Применение изобретения позволит получить экономический эффект за счет повышения быстродействия системы и пэм- .шения производительности манипулягсо :.

Формула изобрегенич

Цикловая система управления промышленным роботом, содержащая последов: -тельно соединенные коммутатор, блок памяти, привод, датчик положения и первый элемент И, второй вход которого подключен к первому выходу блока гамати, а выход — ко входу коммута ора, и датчик торможения, вход которо о соединен с выходом привода, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия системы, она содержи последовательно соединенные генератор импульсов, счетчик, дешифратор и второй элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока памяти, а выход — ко входу привода, и выход датчика торможения соединен со входом гейер& тopG импульсов, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. И. Промышленные ро, боты. М., Машиностроение, 1975, с. 209-212.

2.Opeval б ИД Jn6t МСМОРЬ 01

Hi bnk щорсе Р МОЯ 3 5О.

ЦНИИПИ Заказ 556/44 Тираж 1014 Подписное филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4