Захват
Иллюстрации
Реферат
iii 651942
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено16 04.76 (21) 2348624/25-08 (51) М, Кл.
В 25 3 15/00 с присоединением заявки №
В 23 Q 7/04
Гасударстееикай кемктет
СССР аа делам кзюбрвтеикй и аткратнй (23) Приоритет
Опубликовано 18.03.79.Бюллетень % 10 (53) УДК 62-229..7 (088.8) Дата опубликования описания 20.03.79
О. H. Вертоградов, А. А, Скородумов, В. П. Матвеев, В. Г. Мальгин и Ю. В. Шабрихин (72) Авторы изобретения
Научно-исследовательский и конструкторскогехнологический институт теплоенергетического приборостроения (71) Заявитель (S4) ЗАХВАТ!
Изобретение относится к приборо- и. машиностроению. Захват предназначен для использования в составе технологическо- го оборудования при автоматизации процессов сборки, упаковки, контроля и др.
Известны захваты PJ, предназначен- 5 ные для того, чтобы захватить, перенести, установить одну транспортируемую деталь или узел. Они содержат два»три пальца, иэ которых хотя бы один подви жен и соединен с приводом. Такие захваты используются в механосборочных про изводствах как оснастка манипуляторов (роботов), где они частично заменяют человеческую руку.
Недостатком известных захватов яв» ляется их непригодность для переноса нескольких ориентированных однотипных цеталей одновременно, что обусловливает низкую производительность технологичес» кого оборудования.
Наиболее близким к изобретению является захваг, содержащий губки с тактильными датчиками (21. Этот захват не
2 может переносить из ориентирующего устройства в зону сборки несколько ориенти рованных однотипных деталей оцновремен но, что ог раничивает производительность.
Кроме того, иэ-за накопления погрешнос тей базирования, позиционирования, настройки и цр. низка точность относительного ориентирования переносимой в захва»
re детали с установленной ранее базовой деталью
Целью изобретения является повыше- . ние производительности и точности ориен тирования.
Бель достигается тем, что на губках захвата выполнены пазы, образующие при смыкании губок гнезда, переходящие в
ЬоОсные с ними направлшощие воронки, а тактильные датчики расположены по од ному в каждом гнезде, причем тактильные датчи и соединены последовательно.
На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - захват в процессе загрузки деталей; на
3 651942 . 4 фиг. 8 « захват в процессе относительно шими гребнями 14 располагается выше губки 1. Лопасти 1 8 загрузочного устройства 1 7 захватывают детали 6 и наго ориентирования деталей; на фиг. бэахват после окончания процесса сборки; на фиг. 7 - честь захвате для двухрядной правляют их на пластину 19. На ней де установки деталей, - :: у тали первично ориентируются и соскальЗахгат содержит губки 1 и 2, которые зывают на захват. Гребни губки 2 ориен в исходном состоянии разведены йа pac- . тйруют детали 6 и направляют их в гнезстояние el и могут перемещаться парал- да 5. При этом губки 1 и 2 нериодичес лельно друг другу приводом 3; зайфбпля- ки сводятся приводом 3 до размера О емым на руке манипулятора (робота, ав t6 между ними с целью периодического коптооператора) {на фигурах не показан). троля наличия деталей и улучшения заГубки имеют углубление 4, образующее полнения гнезд. При сжатии губок деталь при расстояйии К между нимй (фиг. 4 и 5) 6, попавшая в гнездо 5, действует на цилиндрические гнезда 5 (фиг. 1) для . рычаг 7, поворачивая его на оси 9 .против размещения деталей 6, например, типа > часовой стрелки. При этом магнит 11 певтулок, шайб; гаек и т. и. Каждое гнез- реключает геркон 12. Сжатие губок -пре дд" асс бойтано "на""раэмещеййе в "нем -толь- крафается, когда обе половины гнезда
% ко одной детали 6 в требуемом йолаке- сомкнутся не детали. При этом в разьеме .чии. В углубление 4 входят рычаги 7:,, губок остается еще зазор Я; (фиг. 4и5). тактильных датчиков наличия деталей 6, связайных с системой управления станка., При одном из периодических сжатий кабелем 8. Все рычаги насажены свобод- губок 1 и 2 все гнезда оказываются эа но на общей оси 9 (фиг. 2) и пружина- полненными деталями 6 и все герконы ми 10 отжимаются против часовой стрел 12 переключены в положения„противопо-. ки так, «i î их верхние плечи заходят в > ложные исходным. Сигнал об этом нере-. гнезде на величину-4 " .Нилайе" плечи ры- дается по кабелю 8 в систему управления че гов "свяЗВЙЙ" "с тами,датчиков. Для"бтого на "рычагах дат- нал йа перемещение захвата в зону сборчиков закреплены постоянйые магниты 11, Ки станка; где уже установлены базовые находящиеся в нецосредственной близости + детали 20 (фиг. 5). Захват пе зносится от герко
13 губки 2. Рычаги 7 с магййтами ll " ""вых деталей сомкнутым (зазор 6 ). При и герконами 12 обрезужт тактильнь е " переносе группы деталей все рычаги 7
+ датчики, число которых равно числу гнезд датчиков выполняют роль пружинных зам- . 35 но (по схеме И). На губке 2 выполнены ускорений, что в конечном итоге также гребни 14, выступающие йед поверхнос- способствует повышению производитель: тями пальцев. В губках соосно с гнезде ности процесса. Двигаясь по стрелке В, ми 5 выполйены найревляющие воронки, захват находит коническими поъерхностя4Q образуемые цилиндрйческимй и конически-" ми 16 на торцы базовых деталей 20,, :
= мй йоверхностями 1Â и Х6. Причем диа» оси которых йз-за наличия погрешностей метр цилиндрических поверхностей не бо- базирования, позиционирования и др. не
/ лее диаметров отверстий сопрягаемых : совпадают с осями группьг присоединяедеталей 6 (втулок).. мых деталей. Детали 20 базированы упЩ
В исходном положении губки 1 и 2 руго. При дальнейшем движейии захвата слегка раздвинуты (зазор al ) тек, что вниз детали 20 попадают и зону цилйнд-, деталь 6 может свободно запасть в лю-- рических поверхностей 15, чем достигабое гнездо 5, не Ьтиимая прй""этом ры- ется точное совпадение осей деталей 6
50 чаге 7 тактильного датчика. Нсе герко- и 20. Если сопряжения реэьбовые или с ны 12 разомкнуты, а захват удерживает натягом, на этом этапе включается лю ся манипулятором в потоке деталей 6, бой известный механизм„ например гай"пойлежащих мгрузкй в:эехЬет, "например, коверт. После начале сопряженйя губки внутри бункерного автоматического за- - " " разводятся "нестолько (резмер к на груэочного устройства 17 (фиг. 4) и фиг. 6), чтобы не препятствовать дальней55 зафиксирован там в наклонном положении шему сопряжению, и захват отводится в (для соскальзывания с него избытка де- исходное положение в загрузочном устталей 6), причем губка 2 с ориентирую poAcree. При этом губки захвата сводят
5 6519
Ья до расстояния 1, позволяющего западать в гнезда 5 очередным деталям 6.
Захват можно использовать и при дру гих расположениях собираемых деталей, например при их двухрядном шахматном расположении (фиг. 7). В этом случае линия разъема губок 1 и 2 получает. ся ломанбй, если расстояние д между рядаыи превышает размер 6 гнезда, 5. . Роль направляющих элементов могут вы 36 полнять штифты 21, Важно, чтобы эти элементы. входили в контакт с базовыми деталями раньше, чем детали„переносимые захватом.
Формула изобретения
1. Захват, например для манипулятора, содержащий губки с тактильными датчи42 .ками, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и точности ориентирования деталей, на губках выполнены пазы, образую щие при смыкании губок;гнезда, перехо! дящие в сооснйе с ними направляю-!ие воронки, а тактильные датчики расположены по одному.в каждом гнезде.
2. Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и Й с я тем, что тактильные .. датчи-, KH сг -gnneHbl последовательно
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Игнатьев М. H.,Êóëàaîþ Ф. М., И Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л., Машино-. строение", 1972, с. 67-68, р. 27.
2. Авторское свидетельство
%42362Э, кл. В 25 Х 15/04, 1971.
65 1942
17
Составитель С. Новик
Редактор Т. Юрчикова Техред И. Асталош Корректор С. Патрушева
Заказ 939/L2 Тираж 1050 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
ХХЗ035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д., 4/5
Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4