Способ управления движением активного многозвенного транспортного средства

Способ управления движением активного многозвенного транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О Л И С А Н И Е ()652018

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено17.08.76 (21) 2400017у27 11 (51) М. Кл. с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

В 62D 13/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 15.03.79,рюллетень № 10

Дата опубликования описания 18.03.79 (53) УДК 629,113, .014.5 (088.8). (72) Авторы изобретения .

И. В. Гордин, Н. А. Ней и В. Б. Новиков (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВ@ЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

АКТИВНОГО МНОГОЗВЕННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к системам управления многозвенными транспортными средствами, в частности, к управлению активными ведомыми звеньями большегрузных автопоездов.

Одной из наиболее, важных проблем, возникающих при управлении движением многозвенного транспортного средства, является обеспечение движения ведояых звеньев или некоторых их точек, например, центра тяжести, в том же направлении, в котором двигалось ведущее звено на данном участке дороги, а также исключение сил сжатия (растяжения) в сцепке, которые могут быть причиной нежелательного изменения траекторий движения звеньев транспортного средства или его складывания.

Известен способ управления активным автопоездом, предотвращающий появление сил сжатия (растяжения) и складывание автопоезда, основанный на поддержании равенства скоростей ведущего и ведомого звеньев при движении автопоезда в поворо- 20 те (Ц.

Недостатком этого способа является невыполнение условия движения ведомого звена по траектории ведущего, а также то, что он исключает возможность управления автопоездом, содержащим более двух активных звеньев.

Известен способ управления движением активного многозвенного транспортного средства, заключающийся в том, что измеряются углы складывания звеньев и передается информация о направлении движения на каждое ведомое звено через устройство задержки, время задержки которого регулируют в соответствии со скоростями движения звеньев (2).

Недостатком этого способа является то, что при некоторых соотношениях между углами складывания звеньев автопоезда силы сжатия (растяжения) в сцепном устройстве возрастают, что может привести к сталкиванию звеньев автопоезда с требуемой траектории движения или к его складыванию.

Кроме того, возрастут силы взаимодействия звеньев автопоезда с покрытием дороги, что может привести к его разрушению.

Целью изобретения является повышение точности движения многозвенного транспортного средства по требуемой траектории.

Указанная цель достигается тем, что измеряется скорость движения каждого веду- .

COSa2

%=% cosa

10 где VI — требуемая скорость движения ведущего звена; а — угол складывания ведущего звена; 15 а2 — угол складывания ведомого звена.

Сущность изобретения поясняется чертежами.

На фиг. 1 схематически изображен автопоезд с активным полуприцепом; на фиг. 2 20 представлена блок-схема, реализующая и зо бр етен ие.

Выполнение условия движения ведомого звена 1 (фиг. 1) автопоезда или некоторых его точек в том же направлении, в котором двигалось ведущее звено 2 на данном участке дороги 3, обеспечивается с помощью устройства задержки 4 (фиг. 2), в котором задерживается сигнал с. датчика 5, несущего информацию о направлении движения ведущего звена относительно опорного направления, которое задают, например, гироскопом 6. Этот сигнал после задержки подают на рулевое устройство 7 ведомого. звена. Время задержки регулируют в соответствии со скоростями движения V2 и Vq обоих звеньев.

Данные скорости замеряются датчиками

8 и 9. Отсутствие или значительное уменьшение сил сжатия (растяжения) в сцепке, которые могут привести к сталкиванию звеньев автопоезда с траектории его движения или к его складыванию, обеспечивается 40 равенством проекций скоростей ведущего и ведомого звена на линию их связи 10

VI Cos а I — — V2 Cos а 2, где и, и а — углы складывания ведущего и ведомого звена со- . ответственно, только с помощью активных сил двигателей или тормозных устройств 45 звеньев автопоезда. Для выполнения этого условия с помощью логического устройства

11, на вход которого подаются сигналы с

65201 щего звена, определяется требуемая скорость движения каждого ведомого звена, в соответствии с которой регулируются тормозной момент движителей ведомых звеньев и мощность, подводимую к двигателям автивных ведомых звеньев транспортного средства. При этом требуемую скорость движения ведомого звена определяют по формуле:

4 задатчика 12 требуемой скорости движения ведущего звена и с датчиков 13 и 14 углов складывания а< и е>, формируется сигнал, соответствующий требуемой скорости движения ведомого звена. Этот сигнал подается на регулятор мощности 15 двигателей 16 ведомого звена, а также сравнивается с сигналом датчика 9 в сравнивающем устройстве 17, и если истинная скорость выше требуемой, увеличивается тормозной момент, прилагаемый к движителям 18 данного звена.

Формула изобретения

1. Способ управления движением активного многозвенного транспортного средства, заключающийся в том, что измеряют углы складывания звеньев и передают информацию о направлении движения на каждое ведомое звено через устройство задержки, время задержки которого регулируют в соответствии со скоростями движения звеньев транспортного средства, отличающийся тем, что, с целью повышения точности движения многозвенного транспортного средства по требуемой траектории, измеряют скорость движения каждого ведущего звена, определяют требуемую скорость движения каждого ведомого звена, в соответствии с которой регулируют тормозной момент движителей ведомых звеньев и мощность, подводимую к двигателям активных ведомых звеньев транспортного средства.

2. Способ Ilo п. 1, отличающийся тем, что требуемую скорость движения ведомого звена определяют по формуле: 2

cosa где VI — скорость движения ведущего звена; е; — угол складывания ведугцего звена; а 2 — угол складывания ведомого звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе !. Патент США _#_s 3455408, кл. 180 — 79.2, 1968.

2. Авторское свидетельство СССР

No 235547, кл. В 62 D 13/00, 1967. б52018.

Составитель В. Маринкина

Редактор С. Драчевский Техред О. Луговая Корректор П.Макаревич

Заказ 944/16 Тираж 768 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и откр ытий ! I 3035, Москва, Ж-35, Раугвская наб., д. 4/5.

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4