Движитель шаговых перемещений

Движитель шаговых перемещений

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<11>658030 ф

/ (Ü1) Дополнительное к авт.свид-ву (22) Заявлено 180377 (21) 2464578/27-11 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 250479..Бюллетень ¹15

Дата опубликования описания 180880 (51)М. Кл.

В 62 D 57/02

Е 21 С 45/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 629 ° 113 °.03:622.234.3 (088.8) (72) Авторы изобретения

В.И.Попов, В.A.Åâñååâ, Г.М.Лезгинцев, Ю.К.Сенатский и С.Ю.Истошин (71) Заявитель (54) ДВИЖИТЕЛЬ ШАГОВЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Изобретение относится к шаговым движителям и может быть использовано в подводных аппаратах для перемещения по дну информационных, добычных, траншеекопающих и дноуглублйю- 5 щих средств.

Известен движитель для подводных аппаратов, содержащий раму с опорными ведущими колесами и управляющую систему, получающую сигналы с пла- 10 вучего транспортного средства (1).

Основным недостатком описанного движителя является низкая проходимость колес по дну ввиду его малой несущей способности и плохой. сцепля- 15 емости колес с опорным грунтом.

Другой из известных движителей содержит шагающие опоры, совершающие плоско-параллельные перемещения по замкнутым траекториям с помощью гид- 20 роцилиндров, соединенных через распределитель с источником высокого давления жидкости (2).

Недостатком этого движителя является сложность кинематики и большое 25 число двигающихся частей, требующих сложной и дорогостоящей защиты от попадания в них жидкости.

Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности и дос- 30

2 тигаемому результату является движитель шаговых перемещений, содержащий горизонтально расположенный корпус, две поворотные ступицы с консольными опорными штангами и пустотелые поплавки, соединенные через распределитель с источником сжатого газа и жидкости, причем поворотные ступицы установлены по концам корпуса на вертикальных осях и снабжены меХаниэмами их поворота, а пустотелые поплавки прикреплены по концам корпуса с возможностью их горизонтального перемещения посредством гидроцилиндров.

При необходимости совершения шага один иэ пустотелых поплавков накачивают воздухом, после чего он приподнимает борт корпуса, в то же время включают механизм поворота ступицы другого борта, который поворачивает весь корпус на необходимый угол. Затем воздух в поплавке заменяют водой, после чего движитель снова устанавливается на опорных штангах обеих ступицС57.

Однако такой движитель имееют недостаточную устойчивость, особенно при наклонном дне и в момент поднятия опорных штанг одной из ступиц.

При неблагоприятных рельефах дна

658030 движитель может потерять устойчивость и упасть на корпус, потеряв при этом возможность дальнейшего передвижения.

Цель изобретения - повышение устойчивости и надежности работы.

Поставленная цель достигается тем, что в движителе щаговых перемещений, содержащем горизонтально расположенный корпус, две поворотные ступицы с консольными опорными штангами и пустотелые поплавки, соединенные через распределитель с источником сжатого газа и жидкости, поворотные ступицы установлены побортно на одной горизонтальной геометрической оси, а пустотелые поплавки 15 прикреплены к свободным концам консольных опорных штанг.

На фиг. 1 схематическое изображение устройства, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сбоку. 20

Движитель шаговых перемещений состоит из горизонтально расположенного корпуса 1, по его бортам установлены поворотные ступицы 2 с жестко укрепленными на них консольными опорными штангами 3, к концам которых прикреплены пустотелые поплавки 4, 5, б. и 7. Ступицы 2 установлены на одной горизонтальной геометрической оси 8 с возможностью свободного вращения шипов 9. Количество опорных штанг 3 — равное на обеих ступицах

2, они выполнены одинаковой длины и углы между соседними штангами одинаковы.

Пустотелые поплавки 4-7 посредством продольных отверстий в штангах

3 и распределителя 10 соединены трубопроводами 11 с источником 12 сжатого газа, например воздухом, и жидкости, например забортной водой, тет- 40 рабромэтаном, ртутью. Источник 12 сжатого газа и жидкости содержит управляющий блок (на чертеже не показан), который по заданной программе и сигналам с судна 13 обеспечения может за счет сжатого газа, подведенного к нему с судна 13 по трубопроводу 14, перепускать жидкость иэ одних поплавков в другие по заданной программе. для автономности движителя 0 на нем могут быть смонтированы баллоны 15 сжатого газа, или насос с двигателем и источником энергии на чертеже не показаны для напорной перекачки жидкости из одних поплав. ков в другие.

На движителе может быть размещен информационный аппарат, добычный агрегат, траншеекопатель, дноуглубляющий узел или др. В качестве примера исполнения показано размещение до- щ бычного агрегата.

Добычный агрегат содержит приводную тележку 16, установленную на горизонтальных направляющих 17, шарнирно установленный на тележке б

16 грунтоэаборный орган 18, связанный пульпопроводом 19 с судном 13, и гидроцилиндр 20.

При эксплуатации описанного устройства грунтозаборный орган 18 отрабатывает полосу дна качательными движениями, создаваемыми гидроцилиндром 20 и. поступательным переМещением тележки 16 по направляющим

17, и по пульпопроводу 19 транспортирует зернистый материал на обогатительную установку судна 13.

После отработки полосы, когда необходимо переместить устройство в новое положение, с судна 13 подают команду управляющему блоку источника 12 сжатого газа и жидкости, который при помощи сжатого газа, полученного из судна 13 по трубопроводу 14, или же из баллонов 15 перекаЧивает жидкость через трубопроводы

11 распределитель 10 и продольные отверстия опорных штанг 3 из одних пустотелых поплавков в другие. Возможно также эту перекачку осуществлять насосами (на чертеже они не показаны).

Для поступательного движения перекачку осуществляют синхронно по обоим бортам, причем для движения, например направо, жидкость иэ поплавков 4 и 5 перекачивают в поплавки 6 и 7, а для следующего шага из поплавков 4 и 7 в поплавки 5 и 6 и т.д.,при этом освобожденные от жидкости поплавки заполняют газом, от чего они получают положительную плавучесть, создающую крутящий момент.

Во время каждого полушага, когда (например, в первом шаге) поплавок 5 достигает наивысшей точки своей траектории, его снова заполняют жидкостью, которая увеличивает крутящий момент, действующий на всю поворотную систему.

При необходимости поворота жидкость перекачивается лишь в поплавках одного борта, а при необходимо."..ти разворота жидкость перекачивают в поплавках обоиХ бортов, но в противоположном порядке.

Применение данного изобретения обеспечивает значительную устойчивость движителя в условиях наклонного рельефа дна водоемов, повышенную проходимость, высокую маневренность, легкую управляемость и высокую надежность работы. Оно может быть .с успехом использовано для добычи твердых полезных ископаемых из глубоководных залежей, при этом будут сокращены металлоемкость, потребляемая.энергия, расход воздуха и сто-. имость создания подводного аппарата и его эксплуатация.

Формула изобретения

Движитель щаговых перемещений, преимущественно дуя подводных аппаратов, содержащий горизонтально рас658030

Фиг. 2

Составитель Д.Аптер

Техред .Н.Граб Корректор О. Билак

Редактор Н.Белявская

Заказ 7016/55 тираж 768. Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, 4 положенный корпус, две побортно расположенные поворотные ступицы с консольными опорными штангами и пустотелые поплавки, соединенные через распределитель с источником сжатого газа и жидкости, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения устойчивости, поворотные ступицы установлены на одной горизонтальной геометрической оси, а пустотелые поплавки прикреплены к свободным концам консольных опорных штанг.

Источники инФормации принятые во внимание при экспертизе

- 1. Патент CILIA Р 3504943, кл. 299-8, 1970.

2. Авторское свидетельство СССР

9 176543, кл. E 21 С 45/00, 1969.

3 ° Авторское свидетельство СССР

Р 533732, кл. E 21 С 45/00, 1976.