Автоматизированная технологическая единица

Автоматизированная технологическая единица

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

и и 6593Ж

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических реслубл1и.

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено i 5.02.77 (21) 2455655/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл."В 25J 1/00

Государствеииый комитет ссср (43) Огубликовано 30.04.79. Бюллетень № 16 (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изооретеии" и открытий (45) Дата опубликования описания 30.04.79 (72) Авторы изобретения В. М. Красников, Г. Н. Рапопорт, Ю. В. Солин, А. Ф. Амлинский, В. Б, Гофман и 3. А, Сизова (71) Заявитель (54) АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ

ЕДИНИЦА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматизации металлообработки.

Известна автоматизированная технологическая единица, содержащая станок, промышленный робот с захватной головкой, координатный стол с установленным на нем накопителем для заготовок и систему программного управления.

Недостатком известного устройства явля- 10 ется то, что при установке и съеме детали из патрона станка необходимо перемещение всего промышленнсго робота, что усло>княет программирование системы управления и снижает производительность. 15

С целью повышения производительности в предлагаемой автоматизированной технологической единице охваты установлены на захватной головке с возможностью продольного перемещения, горизонтальная ось 20 поворота схватов в нижнем положении руки промышленного робота и линии центров станка взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости, а расстояние от линии центров станка до установочной плоскости 25 накопителя равно расстоянию от торца патрона до продольной оси руки в ее исходном (нулевом) положении.

На фиг. 1 показана предлагаемая автоматизированная технологическая единица, ЗО

2 общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — промышленный робот установки заготовки в патрон; на фиг.

4 — то же, захват заготовки из накопителя.

Автоматизированная технологическая единица включает станок 1, например токарный, промышленный робот 2, перемещающийся вдоль линии центров станка 1 для установки в патрон 3 заготовок 4 и снятия готовых деталей 5, координатный стол 6, перемещающийся от шагового привода 7 в горизонтальной плоскости в направлении, перпендикулярном к линии центров станка

1, установленного на стол 6 накопителя 8, в котором находятся в вертикальном положении заготовки 4 и детали 5, и систему программного управления 9. Регулируемый жесткий упор 10 и конечный выключатель

11 определяют положение робота 2 относительно патрона 3 станка 1 в момент установки заготовки 4 или снятия готовой детали 5. Исходное (нулевое) положение робота 2 или позиция ожидания роботом 2 окончания обработки детали 5 определяется установкой проходного бесконтактн ого конечного выключателя 12 на портале 13.

Перемещение робота 2 от патрона 3 станка

1 к накопителю 8 производится от шагового привода 14 через пару шестерня — рейка

15. На руке 16 робота 2 закреплена захват659375

3 ная головка 17 с возможностью ес поворота вокруг вертикальной оси руки, выполняющая функцию «кисти» с двумя схватами

18 и 19. На схвате 18 укреплены две планки 20 н 21, а на корпусе 22, вращающемся вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со схватом 18, два конечных вы ключатсля 23 и 24 и регулируемый жесткий упор

25. На схвате 19 укреплены две планки 26 и 27, а на корпусс 28, вращающемся вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со схватом 19, — два конечных выключателя 29 и 30 и регулируемый жесткий упор

31. Положение стола 6 по высоте регулируется рукояткой 32 через пару шестерня рейка.

При этом расстояние Б от линии центров станка до установочной плоскости накопителя 8 равно расстоянию от торца патрона станка до продольной оси руки в ее исходном положении.

Автоматизированная технологическая единица работает следующим образом.

Накопитель 8, в котором ориентированы заготовки 4, устанавливается на координатный стол б. Одна заготовка 4 устанавливается оператором в патрон 3 станка 1, а другая — в схват 18.

Автоматический цикл начинается с пуска станка 1 в работу. После окончания обработки детали 5 промышленный робот 2 из исходного (нулевого) положения перемещается вдоль портала 13 от шагового привода 14 без отсчета количества управляющих импульсов в позицию загрузки — — выгрузки станка 1, определяемую для данной партии деталей регулируемым >ксстким упором 10 и соответственно ему установленным конечным выключателем 11.

Схват 19 в разжатом состоянии выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 31. При этом планка

26 нажимает на конечный выключатель 29, срабатывание которого фиксирует окончание выдви>кения схвата 19 па величину Б,.

Далее по циклу схват 19 зажимает деталь

5, находящуюся в патроне 3, патрон раз>кимается и схват с деталью отходит от патрона. При этом планка 27 нажимает на конечный выключатель 30, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения схвата 19 в направлении от патрона. После этого головка 17 промышленного робота 2 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на 180 так, что при этом схват 18 с заготовкой 4 располагается соосно с патроном 3. Схват 18 с заготовкой 4 выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 25 на величину В.

При этом планка 20 нажимает на конечный выключатель 23, срабатывание которого фиксирует прижатие торца заготовки 4 к патрону 3. Затем патрон 3 зажимает заго5

4 товку 4, à схват разжимается и отходит от патрона. При этом планка 21 нажимает HB конечный выключатель 24, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения с>свата 18 в направлении от патрона.

Робот 2 перемещается к накопителю 8 от шагового привода 14 до исходного (нулевого) положения без отсчета количества управляющих импульсов. Срабатывает конечный выключатсль 12, и на станке 1 начинается обработка детали 5. Максимал ная величина программируемого перемещения робота 2 в зоне накопителя 8 с отсчстом количества управляющих импульсов равна расстоянию между нулевым положением и последним (правым) рядом деталей данной партии. При взятии заготовок 4 или установке в накопитель деталей 5 схваты 18 и

19 для заготовок 4 или деталей 5 располагаются соосно с заготовкой 4, подлежащей обработке, или с гнездом, в которое нужно установить деталь 5. Такое положение достигается перемещением робота 2 и стола

6 по двум взаимно перпендикулярным направлениям от щаговых приводов 14 и 7 при отсчете заданного количества импульсов, т. е. заданной величины перемещения.

Затем схват 18 поворачивается вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90 до вертикального положения, выдвигается на величину В в направлении к заготовке 4, лежащей в накопителе 8, захватывает ее, поднимается вверх и поворачивается снова на 90 до горизонтального положения. Головка 17 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на 180 так, что схват 19 с деталью 5, повернутый вокруг горизонтальной GcH на 90 до вертикального положения, располагается соосно с гнездом накопителя 8, из которого взята заготовка 4.

Схват 19 с деталью 5 опускается к накопителю 8 на величину В и устанавливается в него деталь 5. После этого схват 19 поднимается и, поворачиваясь вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90, занимает горизонтальное положение. Робот 2 перемещастся в исходную позицшо, ожидая окончания обработки детали 5 (нулевое положение). При этом схват 19 свободен и располагается соосно с линией центров станка 1, а в схвате 18 зажата заготовка

4. После окончания обработки детали 5 робот 2 снова перемещается в позицию загрузки — выгрузки станка 1, и цикл повторяется.

Разность размеров Б — В определяется изменением длины детали по сравнению с заготовкой. Перераспределение размеров

 †в пределах размера Б позволяет в предлагаемой автоматизированной технологической единице различными величинами установочных кодов схватов для заготовок и для деталей производить загрузку — выгрузку станка.

659375

Рыг. 7

Фиг. 2

Формула изооретения

1. Автоматизированная технологическая единица, содержащая станок, например токарный, промышленный робот с захватной 5 голов кой, на которой установлены схваты, координатный стол с накопителем для заготовок и систему программного управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, схваты установлены с возможностью продольного псремешения относительно головки, а горизонтальная ось поворота схватов в нижнем положении руки промышленного робота и линии центров станка взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости.

2. Технологическая единица по п. 1, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что расстояние от линии центров станка до установочной плоскости накопителя равно расстоянию отторца патрона станка до продольной оси руки в ее исходном положении.

Редактор О. Юркова

Составитель В. Ушаков

Текред Н. Строганова

Корректоры: Л. Орлова и P. Беркович

Заказ 834jl Изд. ¹ 319 Тираж 1059 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

l13035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2