Схват

Схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАЙИ Е

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i i) 659377

Союз Советских

Сопиапист:!ческик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 20,06.77 (21) 2499654/25-08 (51) М. Кл."В 25,1 15/00 с присоединением заявки ¹

Государствеииый комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.04.79. Бюллетень ¹ 16 (45) Дата опубликования описания 30.04.79 (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретеии" и открытий (72) Авторы изобретения

Б. Н. Певзнер и В. А. Яхимович

Севастопольский приборостоительный институт (71) Заявитель (54) СХВАТ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам, предназначенным для использования в промышленных роботах, в частности для сборочных работ. 5

Известен схват, предназначенный для закрепления объектов, в котором содержатся зажимные губки, кинематически связанные между собой (1).

Недостатком указанного схвата является 10 невозможность самостоятельно приспосабливаться к изменяющимся условиям, например, регулируя силу зажатия объекта.

Наиболсс близким решением из известных является схват, содержащий зажимные 15 губки, кинематически связанные между собой и шарнирно установленные на шпинделе привода, и систему управления (2).

Недостаток указанного схвата заключается в том, что он пс обладает достаточной 20 надежностью и сложен по конструкции.

Целью настоящего изобретения является повышение надежности и упрощение конструкциии.

Указанная цель достигается тем, что 25 каждая губка снабжена грузом, центр тя>кести которого смещен относительно оси шпинделя в сторону, противоположную этой губке, при этом на шпинделе установлен датчик линейного перемещения систс- 30 мы управления, связанный с двигателем привода.

Привод снабжен соединительной муфтой с тормозом, а губка выполнена в виде подпружиненной призмы, установленной на шарнире.

На фиг. 1 изображен общий вид схвата сборочного робота; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1 без электропривода и пружин.

Схват содержит две призмы 1, соелинснныс жестко с грузом 2. Каждый из грузов размещен так, что находится на противоположной стороне плоскости 1 — 1 по отношению к призме, соединенной с этим грузом. Масса груза выбирается так, чтобы центробежная сила его инерции при вращении была больше соответствующей силы инерции призмы и связанных с нею частей.

В призмы встросны штоки 3, контактирующие с тензодатчиками 4, электрически соединенными с токосъемниками 5 и 6. Подвод энергии к тснзодатчикам осущсствляется по токосъемнику 7.

Призмы крепятся на шарнирах 8 к рычагам 9 и фиксируются V-образными пружинами 10. В призмы и рычаги вмонтироBBHbI штыри 11, являющиеся ограничителями поворота. Рычаги 9 шарнирно установлены на шпинделе 12 и кинематически свя659377

55 бО

3 заны друг с другом зубчатыми секторами

13 н 14.

В шпиндель 12 соосно ему вмонтирован подвижный шток 15, связанный с датчиком

16, например индуктивным, электрически соединенным с электродвигателем 17.

На шпиндель 12 подвижно вдоль его осн установлена переключающая электромагнитная полумуфта 18, причем с противополо>кного конца на ней укреплен тормозной диск 19. Второй тормозной диск 20 установлен на корпусе 21. Вторая электромагнитная фрикционная полумуфта 22 неподвижно закреплена на валу электродвигателя

17.

В захвате крепится деталь 23. Разведение призм осуществлястся пру>кипой 24.

Схват работает следующим образом, Вращение от электродвигателя 17 через полумуфты 18 и 22 передается на шпиндель 12, причем сцеплением и расцеплением полумуфт 18 и 22 управляет программное устройство робота; при расцепленных полумуфтах 18 и 22 полумуфта 18 сцепляется тормозным диском 19, установленным на ее торце, с тормозным диском 20, установленным на корпусе 21, и поэтому шпиндель

12 останавливается. Включение полумуфт

18 и 22 можно осуществлять при работающем электродвигателе 17, При расцепленных полумуфтах 18 и 22 пружина 24 разводит призмы 1, и захват свободно находит на деталь 23. При вращении шпинделя 12 (т. е, при сцепленных полумуфтах) грузы 2 под действием центробежных сил инерции сводят призмы 1, которые были разведены пружиной 24, и зажимают деталь 23.

В случае, если сила зажима детали 23 недостаточна, она начинает проскальзывать вниз. Шток 15, контактирующий с деталью, перемещается вслед за ним, воздействуя при этом на датчик 16, вырабатывающий сигнал обратной связи на обмотку возбуждения электродвигателя 17. Число оооротов электродвигателя возрастает, соответственно увеличивается и усилие зажима детали — до прекращения проскальзывания.

Шток 15 перестает перемещаться, рост числа оборотов электродвигателя 17 прекращается и соответственно фиксируется усилие зажима детали.

Деталь 23 посредством штоков 3 действует на тензодатчики 4, которые вырабатывают сигнал о размере и геометрии детали, который по токосъемникам 5 и 6 передастся в память электронно-вычислительной машины робота. Подвод энергии к тензодатчикам осуществляется через токосъемник 7.

Для того чтобы контакт детали 23 с призмами 1 осуществлялся по линиям, а не по точкам, предусмотрено соединение призм

1 и рычагов 9 посредством шарниров 8 и

ЗО

4 плоских пружин 10. Прп этом повороты призм ограничиваются штырями 11.

Для синхронного сведения и разведения призм 1 рычаги 9 связаны зубчатыми секторами 13 и 14.

Вращение схвата вместе с собираемой деталью позволяет сократить время, затрачиваемое на сборку, так как при вращении детали сила трения-скольжения, препятствующая перемещению торца детали по торцу втулки, меняет направление на 90, т. е. для перемещения сопрягаемых деталей требуется значительно меньшее усилие, а это в свою очередь уменьшает время, потребное на такое перемещение.

Вращение схвата вместе с собираемой деталью повышает надежность собираемости деталей, так как вращение детали способствует тому, что ее торец несколько раз пройдя над отверстием втулки (благодаря прецессии шпинделя 12), западает в него, в то время как при неподвижном шпинделе детали, оси которых не совпадают, просто не собрались бы.

Вращение схвата позволяет упростить конструкцию устройства, так как отпадает необходимость в специальных механизмах для осуществления сборки, например следящих за положением оси втулки или создающих вибрацию какой-либо из собираемых деталей.

Сведение и разведение призм схвата возможно без остановки электродвигателя или изменения направления его вращения, а просто благодаря изменению числа оборотов электродвигателя, что также упрощает конструкцию и схему управления схватом. При малой скорости вращения призмы не только уменьшают силу зажима, но и могут быть разведены.

Формула изобретения

1. Схват, например сборочного робота, содержащий зажимные губки, кинематически связанные между собой и шарнирно установленные на шпинделе привода, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, каждая губка снабжена грузом, центр тяжести которой смещен относительно оси шпинделя в сторону, противоположную этой губке, при этом на шпинделе установлен датчик линейного перемещения системы управления, связанный с двигателем привода.

2. Схват по п. 1, о тли ч а ю щи и ся тем, что привод снабжен соединительной муфтой и тормозом.

3. Схват по п. 1, отличающийся тем, что губка выполнена в виде подпружиненной призмы, установленной на шарнире.

659377

ВидА т

Фиг 2

4зиг.1

Составитель В. Павлов

Корректоры: Л. Орлова и Р. Беркович

Редактор И. Карпас

Заказ 834/3 Изд. № 319 Тираж 1059 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр Сапунова, 2 г

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 240249, В 25J 15/00, 1972.

2. Волчкевич Л. И. и Усов Б. А. Автооператоры, М., «Машиностроение», 1974, с. 153, р. 70,