Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
(72) АВТОрь4 изобретения
Н.И.Лизунов, С.Н.Андреенко и В.A.Êoëåñíåâ (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
15
25
Изобретение относится к области машиностроения, а именно, к манипуляторам для перестановки и транспортировки каналов, например экспериментального ядерного реактора.
Известен манипулятор, предназначенный для механизации производственных процессов, в котором содержится шарнирно сочлененная стрела, звенья которой имеют следящий привод с тросовым управлением от рукоятки, а на. осях шарниров звеньев. установлены блоки равного диаметра, оги баемые управляющим тросом в одном направлении (1) .
Недостатком указанного устройст-, ва является сложность конструкции при обеепечении передачи управляющего сигнала в конструкциях с телескопической стрелой.
Наиболее близким решением иэ, известных являешься манипулятор, содержащий исполнительный орган с трособлочной системой вертикального перемещения, блоки которой установ лены на стреле и телескопической колонне (2) .
Недостаток укаэанного манипулятора заключается- в том, что он не обеспечивает точного поэиционирования вследствие искажения управляющих сигналов при их передаче через телескопическую стрелу звеньями, расположенными за ней и перемещающимися относительно этой стрелы.
Целью настоящего изобретения является повышение точности позиционирования и упрощение конструкции.
Указанная цель достигается тем, что стрела снабжена кинематически связанными между собой рычагами и противовесом, а часть блоков трособлочной системы смонтирована на этих рычагах и противовесе и образует совместно с тросом систему управления.
На чертеже изображена схема манипулятора.
Манипулятор содержит транспортное средство 1 и телескопическую колонну со стрелой 2, на которой подвешены задающие-исполнительные захваты 3.
В стреле на поворотных осях 4 установлены два кинематически связанных рычага 5, на концах которых расположены по одной паре блоков б, а на колонне — два двухступенчатых барабана 7.
6623
Трос 8 трособлочной системы выдвижения колонны и вертикального перемещения захватов образует три подвижных блока.
Один конец троса 8, закрепленный — на барабане привода 9, огибает блоки 10 на неподвижной части колонны, блок 11 на неподвижной части колонны, блоки 12 на стреле и блоки 13 н4 захвате. Второй конец троса 8 закреп, лен на стреле 2.
Трос управления захватами выполнен иэ трех ветвей; из которых крайние ветви 14а и 146, закрепленные на шкивах 15 захватов 3, огибая блоки 16 на стреле и блоки 6 на рычагах
5, намотаны на больших диаметрах 15 двухступенчатых барабанов 7. Срединная ветвь, проходя через блок противовеса 17, перемещающегося в колонне, навита на меньшие диаметры барабанов
7.да транспортном средстве 1 установ-20
Ф лены ловители 1.8 (показан только правый) для поочередного стопорения захватов 3..
Манипулятор работает следующим образом.
В начале работы один из захватов
3 (правый) застопорен ловителем 18.
Перед операциями по перестановке и транспортировке каналов экспериментального реактора (на чертеже не показан), осуществляется установка колонны со стрелой в выдвинутое положение. Трос 8, наматываясь на барабан привода 9, перемещает до упора в стрелу расстопоренный захват 3 как более легкий, а затем колонну со стрелой, подвижная секция которой стопоритСя на неподвижной секции колонны известным способом (стопорное устройство на чертеже не показано).
Образуемая слабина ветвей 14а и 146 40 ири вертикальном перемещении.захвата 3 выбирается на большем диаметре двухступенчатого барабана 7 за счет его вращения под действием противовеса 17. 45
При этом средняя ветвь 14в сматывается с меньшего диаметра двухступенчатого барабана 7 для уменьшения величины вертикального перемеи(ения противовеса при ограниченных габаритах.
Затем захват опускают на головку выбранного канала. Для этого барабан привода 9 вращают в противоположную
40 сторону. Захват 3 опускается на тросе 8, при этом колонна остается в выдвинутом положении, поскольку она застопорена.
При опускании захвата 3 происходит одновременное сматывание обеих ветвей 14а и 146 с барабана 7, а противовес 17 поднимается. Вес противовеса 17 выбирается из следующего условия: он должен быть меньше веса захвата 3, для того чтобы подниматься под действием веса захвата при его опускании, но достаточным для вращения барабана 7 и ликвидации провисания,ветвей 14а и 146 при подъеме захвата 3 прчводом 9.
Управление захватными рычагами (разведение и сведение) осуществляется следующим образом.
Поворотом рукоятки ловителя 18 застопоренного захвата осуществляется разворот на требуемый угол шкивов 15.
Относительное перемещение ветвей
l4a и 146 вызывает поворот рычага
5 и кинематически связанного с ним другого рычага, разворот которого приводит к перемещению захватных рычагов расстопоренного захвата. По положению захватных рычагов застопоренного захвата оператор может судить о положении захватных рычагов захвата, опущенных в реактор., Формула изобретения
Манипулятор, содержащий исполнительный орган с трособлочной системой вертикального перемещения, блоки которой установлены на стреле и телескопической колонне, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и. упрощения конструкции, стрела снабжена кинематически связанными между собой рычагами и противовесом, а часть блоков трособлочной системы смонтирована на этих рычагах и противовесе и образует совместно с тросом систему управления.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
1318537, кл, В 66 С 13/12, 1969.
2. Авторское свидетельство СССР
9418318 кл. В 25 3 11/00, 1972.
662340
5 2
4 5
Заказ 2607/17
Тираж 1050 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д.4/5
Филиал ШШ Патент, г.ужгород, ул. Проектная, 4
Составитель В.Павлов
Редактор Е.Зубиетова Техред С. Мигай Корректор В. Синицкая