Следящий привод

Следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О "И.,С.. $ „ И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ союз Советскнк

Соцналистичесиик

Республик (ii) 664160

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 29.11.76 (21) 2423717/23-06 с присоединением заявки ¹

i, (23) Приоритет— (51)М. Кл.2

05 G 19/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДН 62-523. . 3 (088. 8) Опубликовано 2505.79. Бюллетень ¹ 19

Дата опубликования описания 2805.79 (72) Авторы изобретения

В.В. Баскарев, В.Д. Левин, P.Ì. Грузинцев, Ю.И. Касаткин и А.С. Зюзин

I (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к исполнительным устройствам систем управления и предназначено для использования в манипуляторах, в частности в промышленных работах.

Известен следящий привод, содержащий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, имеющий электрогидравлический усилитель, и датчик обратной связи (1). . Блок управления содержит непрерывно вращающийся барабан и снабжен системой контроля; сигнал от блока управления отслеживается исполнитель ным двигателем.

Недостатком данного привода является ограниченное быстродействие иэ-эа возможности потери устойчивости йри отслеживании.

Известен также следящий привод, имеющий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, кинематически связанный с выходным звеном привода и датчик обратной связи (2) .

Исполнительный двигатель данного привода содержит гидродвигатель и золотник, кинематически связанный с электрическим серводвигателем.

Недостатком данного привода является ограниченное быстродействие

3 при повышенных требованиях к точности позиционирования, что обусловлено инерционностью звеньев привода.

Для повышения быстродействия привода на его корпусе установлен демпфер с подпружиненным. подвижным звеном, снабженным управляемым элементом для взаимодействи я с выходным звеном привода.

На чертеже изображен предлагаемый следящий привод.

Он имеет корпус 1, блок 2 управления, йсполнительный двигатель 3, связанный через зубчатую передачу с выходным звеном 4 привода, и датчик

5 обратной связи. На корпусе 1 установлен демпфер 6 с подпружиненным подвижным звеном 7, снабженным управляемым от блока 2 элементом 8 для взаимодействия с выходным звеном 4.

Взаимодействие элемента 8 со звеном

4 может быть выполнено при помощи рейки с насечкой, как показано на чертеже, либо при помощи фрикционной передачи или гидромуфты.

Следящий привод работает следующим образом.

В блоке 2 управления вырабатывается сигнал рассогласования между командным сигналом и сигналом датчика

7 ..

-3 664160

5 обратной связи. Если рассогласование больше заданной эоны слежения, блок 2 управления выдает команду на отключение элемента 8 от звена 4 и подает на исполнительный двигатель 3 сигнал, обеспечивающий движение выходного звена 4 с повышенной скоростью. Если рассогласование меньше зоны слежения, блок 2 управления выдает команду на подключение элемента

8 к выходному звену 4 и подает на двигатель 3 сигнал, обеспечивающий уменьшение скорости выходного звена

4. Элемент 8 жестко соединяется со звеном 4, и отработка сигнала рассогласования двигателем 3 в зоне слежения происходит в зацеплении с демпфером 6 с уменьшенной скоростью.

Благодаря действию демпфера, влияние инерционности элементов привода на его точность уменьшена подключение демпфера только в зоне слежения позволяет увеличить скорости выходного звена, что повышает быстродействие привода.

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий корпус, блок управления, исполнительный двигатель, кинематически связанный с выходным звеном привода, и датчик обратной связи, о т л и ч а ю щ и и

10 с я тем, что, с целью повышения быстродействия привода, на его корпусе установлен демпфер с подпружиненным подвижным звеном, снабженным управляемым элементом для вэаимодейд ствия с выходным звеном привода.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Патент США Р 3.661.051., кл . 137-625.62, 1971.

Щ 2. Авторское свидетельстВо СССР

9 481713, кл. F 16 В 9/03, 1975.

Тираж 1014, Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3000/46

Филиал ППП Патент г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель А. Сорокин

Редактор T.Шагова; Техред H. Андрейчук Корректор И. Муска