Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистицесни»

Республик 1,666072 (61) дОполиительиое к авт. свна-ву (22) Заявлено 27.05 77 (21) 2527425/25 — 08 с присоединением заявки № (23) Приоритет2 (5I) M. i"ië.

В 25 3 !5/00

Государственный нюинти

СССР па делан нзоаретвннй н отнрытнй

Опубликовано 05.06.79. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 09.06.79 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) (72) Автор изобретения

А. П. Перовский

Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к космической технике и может быть использовано в условиях пониженного давления.

Известен захват манипулятора, содержащий закрепленный на конечном элементе манипулятора подковообразный эластичный баллон, являющийся губками захвата и заполненный сыпучим материалом, и систему для сведения и разведения губок в виде закрепленных на внешней стороне баллона глухих эластичных трубок.

Недостатком этого захвата является невозмож- ность работы в условиях вакуума и малая грузоподъемность, ограниченная разностью давлений вне и внутри баллона, Целью изобретения является обеспечение рабо15 ты захвата в вакууме и увеличение его грузоподъемности.

Цель достигается тем, что балЛон эанолнен плавким материалом и снабжен тепловыделяющим и теплопоглоцтающим элементами, находящими20 ся в тепловом контакте с плавким материалом.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг.

3 — сечение А-А фиг. 1.

На конечном элементе 1 захвата манипулятора герметично закреплен тонкостенный эластичный баллон 2 подковообразной формы, заполненный плавким материалом (например, сплавом Вуда) .

Свободные концы баллона несколько отогнуты от центра захвата и служат губками 3 захвата манипулятора. Внутри баллона расположены петлеобразный трубчатый эластичный тепловыдсляющий элемент 4 (электронагреватсль) н петлсобразный трубчатый эластичный теплопоглощаю ций элемент 5 (холоднльник). Петли электронагревателя 4 и холодильника 5 проходят с каждой из симметрпптых сторон баллона 2 до губок 3 и обратно. На внешней стороне баллона 2 закреплены удлиняющиеся под действием избыточного внутреннего давления трубки 6 (например, гофрированные), герметично соединенные с кольцевым каналом 7, а через него — со штуцером 8 и далее — с трехходовым электромагнитным вентилем 9. Последний подсоединяет полость гофрированных трубок 6 либо к источнику газа (жидкости), находящемуся лод повышенным давлением по отноц)ению к окружающей среде. либо соединяет ее с окружающей средой.

2(а|(, (17 2

С (3.-. де ..- с. —."с ". оця.

f t

1, |

|д,;,,"

l

| д ( т !

j,á (,У! 2:- ;! 2. ! ! -аз 304|4

; и„;Iж (б,,, 1ог(лиr tное

Й(((т((а(л «г(! 1 "(1а | еa,:" |, ус(со| ti ! f( (|а !1",j

| 3 (xt::.та све!|е(|ь:, зле.! г,; ..(|вере||атель 4 н холодt;I t r . t;.; 0(1, t,"-", it: (": !лс| и (,1ате!|!! !!i -и б((((.-с

3 ат1 .|;:! ХО,(ятСЯ : 0 30О"Ы За СЧ(|т У(10У ! (, it 1!а!-,"|1 (1; за | -.| | |,, - | г: . у -.| -,.i0".|

У ,-: |2етляя?T0;. Г!Еi" 0г.,ОПО;„. !, (!r тоО-..-;;1|-T. fr (О(.0 НЕНтн. ,|

„tt!ij1! ° | е||-.. " |, 1|тт tt!(hatt (м;it .! n. а((ом !, ta ов |т

l3t".ë út0" -(а Зто-;, зт.2П t живком 00(!тоян!(н !3|(и яег-- --|

L пр дмета

1 2, :.Тол(а(|! т . - — ":.,tкi,"-;.itt! — " .;-, | |-=,1 .

||

:ь. „.

|

/ 1

/ 1 — У) у ,|У у

|! (l.-I !

| ! !

1 твенно! о

Нз|ЛЕ Ян i t!i0tii Ь(!!Е((ЕХОДИ I!3 |Ь !(ДК|ЗГО В тВЕР(г1; — ""„. о:! :: поед|3"!ет оказьгваетс» надежно .::- :- захвате манилулятора., :: кг — освоооятдение лред(.ета — осу,Л |(с Сч ЛУтЕ(Л Отк(ПОЧЕНИЯ ПИтаНИЯ ХОЛОДИЛЬ;2 .Зажда(ощим г

-, «еотый такт — разведение губок 4 — осу, с." 3((яется пер-;водом электромагнитного вентиля в Положе (ие л(зт ко орем г(олость гофриро

;!аьн(ых трубок 7 с0е.(ин(. (а с окружающей средой

6 конце зтого та|-га,:! ":.ь! -":;-: .-еде(ты, и захват

, тО!, К Д ат! Ы|! -||О(Ей -.. 00т;, | | .—,, !10 |0:j;rtt - . ",: и СИС i!, || дт!.-:. СВЕдЕ

"! ния и разведения губок в в! (tt-; акреплень(ых на