Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ g ИИЗЬСТВУ (61) Дополмителъмое к аат. саид-ау— (22) Зааалемо 271277 (21) 2561289/25-08 с щикоедимемием аалаки H9— (23) Прморитет—

Опублмкоаамо 1 506.79. (иоллетемь N9 22

Дата опубликования описамиа 20. 06. 79

Союз Севетскми.

Сещмавнстимескмк

Республик по667396

К„г

В 25 У 15/00

Государственный коинтет

СССР но фмаи юобретеннй н открытнй (53) УД(62-229.72

{088. 8) (72) Авторы изобрет®ния

И. Л. Владов и В. Н. Данилевский (71) Заявитель

{54) ЗИ{ВА 1

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов.

Известен захват манипулятора, предназначенный для механизации и автоматизации производственных процессов, в котором содержится йривод линейного перемещения, например; силовой цилиндр, на штоке которого закреплен клин (1).

Недостатком этого захвата являет ся низкое быстродействие при захвате длинномерных деталей вследствие необходимости осевого перемещения захвата от дополнительного привода.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является за хват, в котором содержатся зажимные губки, связанные параллелограммными механизмами с корпусом и с приводом линейного перемещения, например, силовым цилиндром, на штоке которого закреплен клин, а на передаточных механизмах губок расположены связанные с ним ролики (2) .

Недостаток известного захвата заключается,в том, что он сложен изэа необходимости осевого перемещения от дополнительного привода при захватывании длинномерных деталей.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение быст родействия.

Цель достигается тем, что передаточный механизм каждой губки снабжен передачей и подпружиненной по

1О корпусу кулисой с пазом, ocb ролика смонтирована иа конце передаточного механизма, расположена в пазу кулисы и подпружинена в сторону клина, при этом одна из них жестко связана с кулисой, а другая — со штоком привода .

На чертеже схематично изображен предлагаемый захват.

На руке 1 манипулятора установлен корпус 2 захвата с силовым цилиндром например гидроцилиндром 3. На одном конце штока 4 гидроцилиндра 3 установ- лен .клин 5, на другом конце штока 4 укреплена планка 6, к которой закреплены концы зубчатых реек 7. Рейки 7 установлены подвижно в корпусе 8 гидроцилиндра, параллельно штоку 4. Параллельно рейкам 7 в том же корпусе .:установлены рейки 9. Каждая пара ре667396 ек 7 и 9 зацепляется с установленной на корпусе шестерней 10.

На полках 11, соеДиняющих две meки 12 кронштейна 13, который закреплен неподвижно относительно корпуса, 8, установлены кулисы 14. Кулисы 14 штангами 15, установленными подвижно относительно полки 11 и параллельно штоку 4, связаны с планками 16. План« ки 16 отжимаются пружинами 17, чго способствует прижатию кулис к пол11 °

В кулисы 14 вставлены поджатые пружинами 18 в направлении оси руки 1 сухари 19, на осях 20 которых могут свободно вращаться ролики 21.

Ролики 21 установлены на концах рычагов 22 параллелограммных передаточных механизмов, в состав которых входят. рычаги 23-25, шарнирно связанные между собой. Рычаги 23 и 24 связаны с щеками 12 через шарниры

26. бси шарнира 26, ролика 21 и шарнира 27 соединения рычага 25 с губкой 28 расположены на одной прямой.

Системы параллельных рычагов 29 между губками 28 и кронштейном 13 удерживают губки в заданном положении.

Жесткость пружин 17 и 18, и угол клина 5 подобраны таким образом, что продольное перемещение кулисы 14 при давлении клина 5 на ролик 21 возможно только после эапирания сухарей 19 в кулисе 14.

Предлагаемый захват работает следующим образом.

В исходном положении шток 4 сдвинут до упора назад, при этом рейки

7 сдвинуты также назад, а рейки 9 сдвинуты вперед, их торцы упираются в планки 16. Планки 16 под действием реек вместе с кулисами 14 и роликами 21 сдвинуты вперед. Сухари 19 пад действием пружин 18 сдвинуты к центру. Так как оси 20 роликов 21 сдвинуты вперед и к центру, то оси

20 губок 28 сдвинуты назад и от центра.

Таким образом, в исходном положении губки 28 захвата втянуты и раскрыты.

При движении штока 4 гидроцилиндра вперед в том же направлении движутся рейки 7, вследствие чего рейки

9 1дижутся в r ðoòèâîïoëoæíÎì ° При движении реек 9 назад нод действием пружин 17 также движутся кулисы 14 вместе с роликами 21. Из-эа движения назад по прямой линии вместе с кулисой 14 аси 20 ролика 21, устанков ленной на рычаге 22, также по прямолинейной траектории, но вперед, движется точка рычага 25, лежащая на одной прямой с осью 20 и центрам шарнира 26(вперед движутся шарниры 27 вместе с раскрытымн губками 28).

Движение губок 28 вперед происходит пока ролики 21, которые смещаются назад, не упрутся в движущий4 ся вперед вместе со штоком 4 клин 5.

Движение губок 28 вперед прекрмщется, и при дальнейшем движении што ка 4 вперед ролики 21 под действием клина 5 смещают оси 20 в пазах кулис

14 в поперечном направлении от центра. При этом шарниры 27 вместе с губ ками 28 смещаются в поперечном на правлении к центру. Такое движение губок прекращается при эажатии ими детали и невозможности дальнейшего

10 движения роликов 21 в поперечном направлении от центра.

При дальнейшем движении штока 4 вперед вместе с клином 5, не имея возможности двигаться в поперечном направлении, вперед смещаются роли,ки 21, уалекая са собой кулисы 14.

При движении осей 20 вперед, назад смещаются шарниры 27 вместе с губками 28 и зажатой в них деталью.

Таким образом, при движении што20 ка 4 иэ крайнего заднего положения .в крайнее переднее положение раскрытые губки 28 захвата перемещаютоя по прямолинейной траектории вперед к захватываемой детали, поперечнцм

25 движением по направлению к центру зажимают деталь и вместе с деталью по прямолинейной траектории возвращаются назад. При включении только одного привода захвата губки захвата входят

$Q в рабочую .зону, зажимают деталь и выдвигают ее йз рабочей зоны, При движении штока 4 иэ крайнего переднего положения назад клин 5 смещается назад, и под действием пружин 17 смещаются назад до упора кулисы 14 с рсчиками 21.При этом вперед смещаются губки 28 с зажатой деталью.

При наезде кулис 14 на полки ll,они останавливаются и при дальнейшем движении клина 5 са штоком 4 назад под действием пружин 18 к центру смещаются аси 20 роликов 21.При этом в поперечном направлении от центра смещаются губки 28,.отпуская деталь.При дальнейшем движении штока 4 назад

45 движущиеся при этом вперед рейки 9 упираются в планки 16,смещая вперед кулисы 14 вместе с осями 20.При этомразведенные губки смещаются назад.

Формула изобретения

Эахват манипулятора содержащий зажимные губки, связанные передаточными механизмами с корпуссм.и с приводом линейного перемещения, например, силовьм цилиндром, на штоке которого закреплен клин, а на передаточных механизмах губок расположены ролики о т л и ч а ю щ и и с rr тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, пере60 даточный механизм каждой губки снабжен зубчато-реечной передачей и подпружиненной относительна корпуса кулисой с пазом, ось ролика смонтирована на конце передаточного механизма, расположена в пазу кулисы и подпру66 7396 гг составитель В. Йавлов

Редактор М. Харитонова Техред М. Петко КоРРеКтоР О. Билак

Заказ 3297/13 Тираж 1050 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауиккая наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4. жинена в сторону клина, при этом од- . на иэ реек жестко связана с кулисой, а другая — со штоком привода.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 187485, кл. В 23 Q 7/04, 1963.

2. Авторское свидетельство СССР

9 568542, кл. В 25;Г 15/00, 1976.