Вакуумный универсальный захват манипулятора

Вакуумный универсальный захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Соввтскнх

Соцналнстннескнх

Республик

: В 25115/00

Гасу,аарстеаеай хвапет

СССР аа мазам язебрвтеаха я етхрыгяй

Опубликовано 05.08.79. Бюллетень № 29

Дата опубликования описания 05.08.79 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. П. Перовский и:Е, И. Перовская

Ленинградский ордена Ленина политехнический институт имени M. И. Калинина

1 (71) Заявитель (54) ВАКУУМНЫЙ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ЗАХВАТ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах..

Известен вакуумный захват манипулятора, содержащий тонкостенный эластичный баллон, заполненный сыпучей средой, и базовый элемент (11

Недостатком известного устройства является невозможность работы с тяжелыми предметами, имеющими гладкие стенки.

Целью данного изобретения является устранение указанного недостатка. 16

Это достигается благодаря тому, что частицы сы пучей среды выполнены из упругого материала, на-: .,Ъ пример из пенополистирола.

На чертеже показан захват в разрезе.

Устройство содержит тонкостенный эластичный баллон 1, закрепленный на конце базового элемента 2, имеющий в сечении подковообраз.ную форму и заполненный упругим сыпучим материалом 3. Через вентиль 4 полость баллона

1 соединена либо с вакуумным насосом, либо с атмосферой. На наружной стороне баллона расположена система глухих гофрированньгх трубок 5.

Посредством второго вентиля 6 внутренний объем трубок сообщается в одном положении с атмосферой, . в другом положении — с сосудом,, из которого откачен воздух. Роль такого сосуда в дайном слуЧае играет полость в базовом элементе 2. Внутри гофрированных трубок 5 установлены пружины 7, работающие на сжатие.

Перед началом работы в полости базового элемента 2 над вентилями 4 и 6 создается вакуум, который поддерживается там во все время работы захвата. В исходном положении вентиль

4 занимает верхнее положение, а вентиль 6— нижнее. Следовательно, полость баллона 1 сообщается с атмосферой, а полости гофрированных трубок 5 — с источником вакуума. Сыпучий материал в баллоне имеет возможность "течь" под небольшим внешним усилием, так ь.ак составляющие его частицы легко перемещаются одна относительно другой. Удаление воздуха нэ гофрированных трубок заставляет их ускориться под действием внешнего давления, в результате края баллона, играющие здесь роль губок захвата, расходятся.

Цикл работы захвата состоит из четырех тактов.

6,77907

Первый такт -- обхватывание предмета -- осу- баллона и ot модуля всесторонней объемной упществляется переводом вентиля 6 в верхнее по- ругости сыпучего материала. ложение. Поступающий в гофрированные трубки Когда требуется освободить предмет из за5 атмосферный воздух выравнивает внутреннее хвата, осуществляется третий такт. Перевод вени внешнее давление, а пружины 7 быстро сводят тиля 4 в верхнее положение выравнивает давлегубки вместе. Если между губками окажется ка- ние воздуха внутри и вне баллона сыпучий i

t кой-либо предмет, то они под действием пружин материал получает возможность "течь". деформируются, повторяя в определенной степе- Четвертый такт — разведение губок — произни форму этого предмета. Находящийся в бал- водится переводом вентиля б в нижнее положелоне сыпучий материал "течет" под действием, 1о ние. Гофрировайные трубки с удалением из них пружин с одной стороны и под действием эах- воздуха, преодолевая противодействие пружин, яатываемого предмета — с другой., укорачиваются, и губки разводятся, Захват готов к следующему циклу.

Второй такт — закрепление предмета в захвате — осуществляется перевсдом вентиля 4 в. 15 нижнее положение. Соединение полости баллона с объемом, из которого удален воздух, ведет 1. Вакуумный универсальный захват манипук падению давления в баллоне. Внешнее атмос- лятора, содержащий тонкостенный эластичный балферное давление, равномерно воздействуя со лон, заполненныь сыпучей средой, и базовый элевсех сторон на сыпучий материал застйляет его 20 мент, отличающийся тем, что, с целью

"затвердеть", в результате чего соСтавляющие увеличения грузоподъемности, частицы сыпучей его частицы теряют способность двигаться. Од- среды выполнены из упругого материала новременно с этим, бл агодаря сжимаемости ма- 2. Захват по п. 1, отличающийся .териала; идет и другой процесс — уменьшение тем, что частицы сыпучей среды выполнены из (на несколько процентов) всех размеров зах- 25 пенополистирола. вата. В той же степени стремится уменьшиться Источники информации принятые во внимание; и расстояние между губками. Благодаря этому при экспертизе возникает поджимающая сила, величина которой,1. Авторское свидетельство СССР Р 510365, зависит-от размеров предмета, площади сечения " си. В 25 Э 15 00, 1975.

,1ИИПИ . Заказ 4475/7 Гираж 1051 Подписное риал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Проектная, 4