Система управления манипулятором

Система управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЙТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик

««679931 (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 14.02.78 (2l) 2581396/18 — 24 с присоединением заявки ¹ (51) М. Кл.

G 05 В ll 00

В 25 J 13/00

Гоеудвротвеиимй комитет

СССР ко делам изобретеиий и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.08.79. Бюллетень ¹ 30 (53) УДК62-50 (088.8) Дата опубликования описания 15.08.79 (72) Авторы изобретения

А. В. Артюхов, В. Б. Кудряшов и Л. Н. Петров

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н; Э. Баумана (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может бъпь использовано при создании систем управления манипуляторами.

Известна система управления манипулятором, содержащая блок задания программы, сумма. тор, привод и датчик обратной связи по каждой регулируемой координате (1) . Однако она имеет сложный процесс. программирования.

Наиболее близким техническим решенюм к данному изобретению является система, содержащая последовательно соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый привод, связанный через звено качания предплечья исполнительного органа с первым датчиком положения, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй сумматор и второй привод, связанный через звено качания плеча исполнительного органа со вторым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, последовательно соединенные третий сумматор и третий привод, связанные через звено качания кисти исполнительного органа с третьим датчиком положения, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора (2).

Недостатком такой системы является сложность программирования прямолинейного движения схвата манипулятора, так как при этом необходимо одновременно и синхронно формировать управляющие сигналы для трех следящих приборов. Это требует использования трех задатчиков управляющего сигнала, причем несинхронное изменение сигналов с датчиков приводит к нарушению прямолинейности неремещения схвата.

Целью изобретения является повышение точности ycrpoicraa.

Сущность изобретения заключается в том, что оно содержит вычислительный блок, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, а выход — co вторыми входами второго н третьего сумматоров.

На чертеже, представлена функциональная схема системы управления манипулятором, где 1 — первый привод, 2 — первый датчик положения, 3 — первый сумматор, 4 — второй привод, 5 — второй датчик положения; 6—

679931

Формула изобретения

Составитель Е. Политов

Редактор Н. Каменская Техред О.Андрейко Корректор С. Патрушева

Заказ 4792/42 Тираж 1015 Подписное, ЦНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 ,второй сумматор, 7 — третий привод, 8 — третий датчик положения, 9 — третий сумматор, 10 — вычислительный блок, 11 — блок задания программы, ап, апр, ак — углы поворота звеньев качания плеча, предплечья и кисти соответственно. 9

Устройство работает следующим образом.

При изменении входного сигнала первый привод 1 предплечья QTp96ITblioeT эти измене ния путем углового перемещения в шарнире предплечья. Первый датчик положения 2 пре- 1в образует эти изменения в электрический сиг ° нал, поступающий далее иа первый сумматор 3 и на вход вычислительного блока 10. Выход. ной сигнал измерительного блока 10 поступает на сумматоры 6 и 9, отрабатывается приво- та дами 7, 4 в виде углового перемещения s шарнирах плеч» и кисти манипулятора. Направление углового перемещения в этих шарнирах противоположно направлению перемещения шарнира предплечья вследствие отрицательного lO коэффициента передачи вычислительного блока 10.

Предлагаемая система управления манипулятором позволяет облегчить работу оператора с манипулятором эа счет сокращения времени 35 программирования прямолинейного поступательного движения схвата манипулятора, уменьшить количество точек позиционирования, задаваемых программирующим устройством, а Э@ также увеличить точность движения по прямолинейной траектории.

Система управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый . привод, связанный через звено качания предплечья исполнительного органа с первым датчиком положения, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, после-, довательно соединепные второй сумматор и второй привод, связанный через звено качания плеча исполнительного органа со вторым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, последовательно соединенные третий сумматор и третий привод, связанный через звено качания кисти исполнительного органа с третьим датчиком положения, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения и повышения точности системы, она содержит вычислительный блок, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, а выход — со вторыми входами второго и третьего сумматоров.

Источники информации, принятые во внимаwe при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы, "Мвшиностроение", И. 1975, с. 108 — 110, .

127-129.

2. Патент C1IIA N 3241687, кл. 214 †.