Транспортное средство сельскохозяйственного назначения

Транспортное средство сельскохозяйственного назначения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

и ц 682I69

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

N АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08,12.77 (21) 2554241/30-15 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 30.08.79. Бюллетень ¹ 32

Дата опубликования описания 30.08.79 (51) М Кл 2

А 01В 69/04

А 01В 59/04

Государственный комитет (53) УДК 631.31 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

И. Г. Зандман, Е. В. Габай, Г. М. Кутьков, В. С. Титов, О. С. Амосова, К. П. Гарионов и А. В. Цупак (71) Заявитель (54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

СЕДЪСКОХОЗЯЙСТВЕН НОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к транспортным средствам сельскохозяйственного назначения.

Известно устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, включающее датчики положения трактора и сельскохозяйственной машины, подключенные к блоку управления механизма поворота трактора и блоку управления механизма поворота сельскохозяйственной машины (1).

Наиболее близким к предлагаемому является транспортное средство сельскохозяйственного назначения, содержащее энерге- 15 тическую тележку и шарнирно связанную с ней посредством сцепного устройства с гидроцилиндрами и датчиком разности давлений технологическую тележку, снабженную устройством раздельного управления сило- 20 выми приводами ведущих колес и навесными устройствами для присоединения сельскохозяйственных орудий (2).

Известные транспортные средства имеют недостаточную стабильность прямолинейно- 25 го движения.

Цель изобретения — повышение стабильности прямолинейного движения.

Это достигается тем, что транспортное средство снабжено силоизмерительными 30 датчиками, укрепленными на навесных устройствах, блоком формирования сигнала разворачивающего момента, сумматором, инвертором и блоками нелинейности, причем входы сумматора связаны с блоком формирования сигнала разворачивающего момента и датчиком разности давлений, а выход — с устройством управления силовым приводом одного пз ведущих колес технологической тележки посредством блока нелинейности и с устройством управления силовым приводом другого ведущего колеса технологической тележки посредством инвертора и блока нелинейности.

На фиг. 1 показана схема транспортного средства сельскохозяйственного назначения; на фиг. 2 — зависимость точности движения от интенсивности управляющих воздействий.

Транспортное средство содержит энергетическую тележку 1 с дизельгснератором 2 и тяговым электродвигателем 3 заднего моста. С ней посредством вертикального шарнира 4 соединена технологическая тележка 5. Шарнир 4 блокирован гпдроцилиндрами 6 и 7. В их рабочих полостях установлен датчик 8 разности давлений. Технологическая тележка 5 имеет силовые приводы ведущих колес 9 и 10, выполненные в виде тяговых электродвигателей соответст682169

3 венно 11 и 12, управляемых с помощью обмоток возбуждения 13 и 14 и навесные устройства 15 и 16 для присоединения сельскохозяйственных орудий, в тяги 17, 18, 19 и

20 которых встроены силоизмсрительные датчики 21, 22, 23 и 24. Устройство раздельного управления силовыми приводами ведущих колес 9 и 10 включает обмотки возбуждения 13 и 14, блок 25 формирования сигнала разворачивающего момента, сумматор 26, блок нелинейности 27, блок 28 регулирования магнитного потока в обмоткс возбуждения 13 тягового электродвигателя 11, инвертора 29, блок нелинейности

30 и блок 31 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 14 тягового электродвигателя 12.

Выходы силоизмерительных датчиков 21, 22, 23 и 24 связаны с входами блока 25 формирования сигнала разворачивающего момента, а выход блока 25 — с одним нз входов сумматора 26, другой вход сумматора связан с выходом датчика 8 разности давлений в гидроцилиндрах б и 7. Выход сумматора 26 подключен через блок нелинейности 27 к входу блока 28 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 13, а через инвертор 29 и блок нелинейности 30 к входу блока 31 регулирования магнитного потока в обмотке возбуждения 14, При совпадении линии действия равнодействующей сил сопротивления орудий с осью симметрии агрегата или при движении с выглубленными орудиями внешний разворачивающий момент, а слсдовательно, сигнал на выходе блока 25 равен нулю. Если при этом угол поворота передних управляемых колес энергетической тележки равен нулю, т. е. управляющее воздействие водителя отсутствует, сигнал на выходе датчика 8 также равен нулю. Следовательно, на выходе сумматора 26 будет нулевой сигнал. При этом токи возбуждения тяговь1х электродвигателей 11 и 12 будут одинаковы н крутящие моменты их равны.

При отклонении линии действия равнодействующей сил сопротивления орудий от оси симметрии агрегата, например вправо, т. е, при действии на технологическую тслежку 5 разворачивающего момента в направлении по часовой стрелке и нулевом угле поворота передних управляемых колес энергетической тележки 1 сигнал на выходе блока 25, пропорциональный величине этого момента, будет положительным. Этот сигнал проходит через сумматор 26, блок нелинейности 27 к блоку 28 регулирования магнитного потока тягового электродвигателя 11, вызывая увеличение его крутящего момента. Сигнал, пройдя через инвертор

29, блок нелинейности 30 к блоку 31 регулирования магнитного потока тягового электродвигателя 12, вызывает уменьшение его крутящего момент, Касательная сила

O о

1 >

2.>

30 о5

40 .< )

"fJ W

4 тяги, развиваемая правым ведущим колесом тележки 5, приводимым электродвигателем 11 будет больше, а касательная сила тяги, развиваемая левым ведущим колесом 10, приводимым электродвигателем 12, меньше.

Их разность, действуя на плече, равном колее технологической тележки 5, дает момент в горизонтальной плоскости, равный по величине и противоположный по направлению внешнему разворачивающему MQMOIIту, что и обеспечивает OI o компенсацию.

В случае недо- или перскомпенсации внешнего разворачпаю1цсго момента вследствие отклонения действительных значений коэффициентов сцепления и буксования от запрограммированных в блоке нелинейности по кривой буксования сигнал на выходе датчика 8, суммируясь в сумматоре 26 с сигналом на выходе блока 25, оказывает коррсктирующсе воздействие на систему.

Если часть внешнего разворачивающего момента, действующего по часовой стрелке и оставшаяся недокомпснсированной, передается через гидроцилиндры 6 и 7 на энергетическую тележку, то сигнал на выходе датчика 8, пропорциональный величине недокомпенсированной части момента, передаваемой через гидроцилиндры б и 7, увеличит сигнал на выходе сумматора 26 и вызовет соответственно дополнительное увеличение момента тягового электродвигатсля 11 и дополнительное уменьшение момента тягового электродвигателя 12.

Описанное транспортнос средство сельскохозяйственного назначения работает следующим образом.

При увеличении разворачивающего момента, псрсдаваемого через навесные устройства 15 и 1б на технологическую тележк 5 по 1асовой cTpc .1кс, сумMB моментов сил в тягах 17 и 18, измеряемых датчиками

21 и 22, относительно оси симметрии энергетической тележки 1 увеличится, а сумма моментов сил в тягах 19 и 20, измеряемых датчиками 23 и 24, уменьшится. Вследствие этого сигнал на выходе блока 25, пропорциональный этому разворачивающему моменту, увеличится, а сигнал IIa выходе сумматора 26 возрастс1 на ту же величину.

Этот сигнал, пройдя чсрез блоки нелинейности 27 и 30, блоки 28 и 31 регулирования магнитных потоков в обмотках возбуждения 13 и 14, вызовет увеличение крутящего момента тягового электродвигателя 11 ведущих колес 9 и вследствие наличия инвертора 29 снижение крутящего момента тягового электродвигателя 12 ведущих колес

10. Причем благодаря блокам нелинейности 27 и 30, равным по абсолютной величине приращениям касательных сил тяги на ведущих колесах 9, 10 будут соответствовать различные величины приращений частоты вращсния: более нагруженному правому борту — большее; менее нагружен682169

5 ному левому — меньшее. Теоретическая скорость ведущих колес 9 увеличится, а ведущих колес 10 — уменьшится, а их действительные скорости останутся неизменными с точностью до соответствия указанных нелинейностей форме кривой буксирования.

При этом вследствие неточности регулирования может быть как недо-, так и перекомпенсация внешнего разворачивающего момента. В первом случае часть его передается через гидроцилиндры 6 и 7 на энергетическую тележку 1 в том же направлении (по часовой стрелке); во втором случае — в противоположном. Эта часть внешнего разворачивающего момента измеряет- 1 ся датчиком 8. Сигнал от датчика 8 проходит через описанные контуры регулирования тяговых электродвигателей 11 и 12, что приводит к дополнительному перераспределению крутящих моментов электро- 20 двигателей 11 и 12. Поскольку при запертых рабочих полостях гидроцилиндров 6 и

7 перепад давлений в них, измеряемый датчиком 8, пропорционален углу поворота технологической тележки 5 относительно 25 энергетической 1, это дополнительное перераспределение направлено также на стабилизацию взаимного положения технологической 5 и энергетической 1 тележек.

Фор мул а изобретения

Транспортное средство сельскохозяйственного назначения, содержащее энергетиИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе

СССР

1. Авторское свидетельство

Ко 501690, кл. А 01В 69/04, 1976.

2. Авторское свидетельство

Мю 523654, кл. А 01В 59!04, 1976.

СССР ческую тележку и шарнирно связанную с ней посредством сцепного устройства с гидроцилиндрами и датчиком разности давлений технологическую тележку, снабженную устройством раздельного управления силовыми приводами ведущих колес и навесными устройствами для присоединения сельскохозяйственных орудий, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения стабильности прямолинейного движения, транспортное средство снабжено силопзмсрителbHûми датчиками, укрепленными на навесных устройствах, блоком формирования сигнала разворачивающего момента, сумматором, инвертором и блоком нелинейности, причем входы сумматора связаны с блоком формирования сигнала разворачивающего момента и датчиком разности давлений, а выход — с утройством управления силовым приводом одного из ведущих колес технологической тележки посредством блока нелинейности и с устройством управления силовым приводом другого ведущего колеса технологической тележки посредством инвертора и блока нелинейности.

682169

Рог. 1

М ге 2) М "/г (Рие.2

Составитель Т. Гурова

Редактор А. Соловьева

1(орректор Т. Добровольская

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2010/7 Изд. № 504 Тираж 780 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, OK-35, Раушская наб., д. 4/5