Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей

Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

823 92

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 527286 (22) Заявлено 10.02.77 (21) 2446101/25-27 с присоединением заявки №

Кл."В 30В 15/30

В 25J 15/00

В ЗОВ 15/32

В 21D 45/02

Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.08.79. Бюллетень № 32 (45) Дата опубликования описания 30.08.79

К 621.7.077. .621.982.3 (088.8) по делам изобретений н открытий (72) Авторы изобретения Е, И. Семенов, М. А. Крючков, Б. Сулейманов и А. П. Щеголева (71) Заявитель

Всесоюзный заочный машиностроительный институт (54) ПРИСПОСОБЛЕНИЕ К МАНИПУЛЯТОРУ ДЛЯ ЗАХВАТА

И УДАЛЕНИЯ ПОЛЫХ ДЕТАЛЕЙ

Изобретение касается средств автоматизации листоштамповочного производства, а именно средств автоматизации удаления с позиции вытяжки полых деталей и отходов, полученных путем обрезки. 5

По авт. св. № 527286 известно приспособление для захвата и удаления полых деталей и отходов, содержащее захватную головку, по направляющим поверхностям которой перемещается от штока привода ки- 1ð сти руки манипулятора кулачок, с которым жестко связана неподвижная губка, служащая для захвата детали типа стакана, выталкиваемого из гнезда матрицы. В корпусе головки закреплена неподвижная губка, 15 служащая для захвата отхода. С кулачком взаимодействует ролик, закрепленный на конце двуплечего рычага, поворачиваемого вокруг оси, в свою очередь неподвижно закрепленной в захватной головке. На свободном конце двуплечего рычага смонтирована губка, поворачиваемая вместе с рычагом вокруг оси. Рычаг подпружинен относительно головки пружиной.

В соответствии с первым вариантом выполнения приспособления с поворотной губкой жестко связана дополнительная губка, также закрепленная на поворотном двуплечем рычаге.

В соответствии со вторым вариантом вы- Зр полнения приспособления на кулачке выполнен паз, в который входит сферический конец дополнительного двуплечего рычага, закрепленного с возможностью поворота на корпусе захватной головки. На другом конце смонтирована губка захвата кольцевого отхода.

К недостаткам известного приспособления следует отнести его ограниченную применимость для манипуляторов, пространственное положение кинематических звеньев которых определяется жесткими упорами, ограничивающими их дальнейшее перемещение.

Изменение длины вылета руки, вертикальное или угловое перемещение для таких манипуляторов возможно только после перестановки соответствующих упоров, которая только для некоторых типов таких манипуляторов осуществляется автоматически по заданной программе.

Определенная ограниченность диапазона действия таких манипуляторов компенсируется их более простой, а следовательно, и более надежной в эксплуатации конструкцией и значительно более низкой стоимостью. Поэтому такие манипуляторы находят все более широкое применение для целей механизации различных технологических процессов.

Известная конструкция приспособления для захвата предусматривает в соответствии с технологическим процессом последовательное перемещение руки манипулятора на разные позиции для укладки листовой заготовки на матрицу, для захвата кольцевого отхода и, наконец, для захвата самого стакана, что невозможно осуществить манипулятором, перемещение руки которого происходит до жесткого упора, так как для перемещения на следующую позицию необходимо переместить автоматически упор, что не всегда возможно в существующих конструкциях манипуляторов.

Другим недостатком известного устройства является невозможность осуществления одновременного захвата обрезанного кольца и отштампованного стакана, что сказывается на производительности работы манипулятораа.

Для этого в предлагаемом приспособлении к манипулятору для захвата и удаления полых деталей захватная головка снабжена скобой со смонтированными на ней захватами, в частности магнитными, электромагнитными или вакуумными.

С целью повышения производительности работы манипулятора путем обеспечения возможности одновременного захвата стакана и отрезанного от него кольцевого отхода скоба жестко закреплена на зажимной поворотной губке.

Для исключения необходимости дополнительного горизонтального перемещения руки манипулятора скоба закреплена на корпусе захватной головки.

Кроме того, скоба может быть выполнена в виде двух пластин, шарнирно установленных на оси, закрепленной в корпусе, и подпружиненных одна относительно другой.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое приспособление с жестким креплением скобы на верхней зажимной поворотной губке, вид спереди (1 вариант выполнения); на фиг. 2 — то же, вид сбоку; на фиг, 3 — то же, вид сверху; на фиг. 4— приспособление с шарнирным креплением скобы на корпусе захватной головки, вид спереди (П вариант выполнения); на фиг. 5 — то же, вид сбоку; на фиг. 6 — то же, вид сверху; на фиг. 7 — приспособление с жестким креплением скобы на корпусе захватной головки, вид сверху (ГП вариант выполнения) .

Приспособление содержит кулачок 1, закрепленный на штоке 2 привода возвратнопоступательного перемещения (не показан) кулачка, движущегося по направляющей поверхности захватной головки 3, установленной на руке манипулятора (не показана). С кулачком жестко связана неподвижная губка 4, захватывающая деталь 5 типа стакана, выталкиваемую толкателем 6 из гнезда матрицы 7. В корпусе головки 3 за5

З0

35 креплена неподвижная губка 8, служащая для захвата кольцевого отхода 9.

С кулачком 1 взаимодействует ролик 10, закрепленный на конце двуплечего рычага

11, поворачиваемого вокруг оси 12, несущего на свободном конце губку 13 и подпружиненного относительно захватной головки пружиной 14.

На кулачке 1 выполнен паз 15, в который входит сферический конец двуплечего рыsara 16, закрепленного с возможностью поворота на оси 17. На другом конце рычага

16 смонтирована губка 18.

На рычаге 11 жестко закреплена скоба

19 с захватами 20, выполненными в виде постоянных магнитов, электромагнитов или вакуумных присосок. Скоба 19 с захватами

20 может быть в соответствии с другими вариантами установлена жестко или шарнирно на осях 21 и выполнена в виде Г-образных или С-образных пластин 22, подпружиненных одна относительно другой пружиной 23.

Работает приспособление следующим образом.

Рука манипулятора в заданной позиции производит захват листовой заготовки 24, подаваемой на позицию захвата, например, листоукладчиком, перемещает ее в рабочую зону пресса и укладывает на матрицу.

Захват листовой заготовки осуществляется неподвижной губкой 8 и губкой 18 двуплечего рычага 16, поворачиваемого вокруг оси 17 по часовой стрелке при перемещении кулачка 1 вправо, взаимодействующего своим пазом 15 со сферическим концом рыsara 16.

После укладки заготовки на матрицу 7 рука манипулятора выводится из зоны пресса, производится вытяжка и образуется полая деталь с фланцем и обрезка его на той же позиции штампа, Затем одновременно подается команда на перемещение руки манипулятора к рабочей зоне пресса и толкателю 6 на выталкивание отштампованного стакана 5 и обрезанного кольцевого отхода 9 из матрицы 7.

Поскольку ход толкателя меньше расстояния, на которое перемещается рука манипулятора, сначала отштампованный стакан

5 и отделенное от него кольцо 9 устанавливаются в верхнее положение и кольцевой отход 9 размещается на верхнем торце стакана 5, а затем подходит к рабочей зоне пресса рука манипулятора. При движении штока 2 с кулачком 1 захватной головки влево по чертежу кулачок 1 взаимодействует с роликом 10 рычага 11, поворачивает его, преодолевая сопротивление пружины

14, и устанавливает поворотную губку 13 напротив губки 4.

Если скоба 19 с установленными на ней захватами 20 жестко закреплена на рычаге

11 (как показано на фиг. 1), то при повороте рычага 11 в позицию захвата отштампо682392

20

Освобождение кольцевого отхода от захватов 20 скобы 19 производится, например, путем отключения электромагнитов, развакуумирования полости захватных вакуумных чашек и т. п. 25

Если скоба 19 с установленными на ней захватами закреплена на корпусе захватной головки 3, то уже одновременного захвата стакана и отхода осуществить нельзя.

Однако такое закрепление скобы все жено- 30 зволяет осуществить захват кольцевого отхода из позиции укладки листовой заготовки на зеркало матрицы без дополнительного горизонтального перемещения руки.

40

45 ванного стакана она своими магнитными, электромагнитными или вакуумными захватами осуществляет захват отрезанного кольцевого отхода. При дальнейшем перемещении штока 2 с кулачком 1 влево происходит зажим стенки отштампованного стакана между губками 13 и 4.

Таким образом, происходит одновременный захват стакана и кольцевого отхода.

Затем рука манипулятора выводится иззоны пресса, транспортируя одновременно отштампованный стакан и кольцевой отход.

При перемещении руки из зоны пресса она осуществляет укладку отштампованной детали в тару для готовых изделий и сброс кольцевых отходов в тару для сборки отходов.

Освобождение стакана от зажима губками 13 и 4 происходит при перемещении штока 2 с кулачком 1 вправо по чертежу.

В этом случае захват кольцевого отхода и стакана и транспортировка их на позиции складирования осуществляются манипулятором последовательно.

В ряде случаев именно такое последовательное удаление кольцевого отхода и отштампованного стакана из зоны пресса, несмотря на некоторую потерю в производительности, является наиболее целесообразным, например при раздельном выталкивании из матрицы сначала кольцевого отхода, а затем отштампованного стакана, что определяется соответствующей конструкцией выталкивателя пресса.

При закреплении скобы 19 с захватами

20 на корпусе захватной головки захват кольцевого отхода осуществляется путем дополнительного вертикального перемещения захватной головки вверх и вниз, в зависимости от места крепления скобы к корпусу захватной головки, при этом скоба 19 с захватами 20 подходит снизу или сверху к кольцевому отходу и осуществляет захват отхода захватами 20.

После удаления манипулятором кольцевого отхода рука опять подводится в позицию укладки листовой заготовки и осуществляет захват стакана за стенку между губками 13 и 4, как было описано выше.

В ряде случаев ширина кольцевого отхода может оказаться недостаточной для надежного захвата его скобой с захватами, жестко закрепленной на корпусе захватной головки, возможны переносы отрезанного кольцевого отхода на торце стакана при выталкивании из матрицы. В этом случае предлагается выполнить скобу в виде Гили С-образных пластин 22, шарнирно закрепленных на корпусе захватной головки и подпружиненных одна относительно другой пружиной 23.

В этом случае захват кольцевого отхода осуществляется следующим образом. При горизонтальном движении руки в положение укладки листовой заготовки на зеркало матрицы пластины скобы, натыкаясь на тело корпуса вытолкнутого стакана, благодаря шарнирному закреплению их на корпусе захватной головки и направляющим скосам, выполненным на пластинах, разводятся в стороны, а затем при дальнейшем движении под действием пружин 23 плотно охватывают тело стакана. При последующем вертикальном перемещении руки, несущей захватную головку, пластины, скользя по корпусу стакана, устанавливают на стакане отход в горизонтальное положение, если он был перекошен, а затем осуществляют захват отхода своими захватами.

Предложенное приспособление позволяет значительно повысить надежность работы захватной головки кисти руки манипулятора и повысить производительность труда.

Формула изобретения

1. Приспособление к манипулятору для захвата и удаления полых деталей по авт. св. № 527286, отличающееся тем,что,с целью обеспечения возможности переноса и укладки листовых заготовок на зеркало матрицы, захватная головка снабжена скобой со смонтированными на ней захватами, в частности магнитными, электромагнитными или вакуумными.

2. Приспособление по п. 1, отлич ающ ее с яя тем, что, с целью повышения производительности работы манипулятора путем обеспечения возможности одновременного захвата стакана и отрезанного от него кольцевого отхода, скоба жестко закреплена на зажимной поворотной губке.

3. Приспособление по п. 1, отличающ е е с я тем, что, с целью исключения необходимости дополнительного горизонтального перемещения руки манипулятора, скоба закреплена на корпусе захватной головки.

4. Приспособление по пп. 1 и 3, отл ич а ю щ е е с я тем, что скоба выполнена в виде двух пластин, шарнирно установленных на оси, закрепленной в корпусе, и подпружиненных одна относительно другой.

682392

Pua,6

Фиг. 7

Составитель Ю. Цейтлин

Техред В. Серякова

Корректор А. Степанова

Редактор О. Юркова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2925/14 Изд. № 651 Тираж 822 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5