Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом

Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (»)683900 (61) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено 12.05.77 (21) 2486259/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

B 25 1 13/00

Государственный коинтет

СССР оо делам нэооретеннй н открытмй

Опубликовано 05.09.79. Бюллетень №33

Дата опубликования описания 15.09.79 (53) УДК 62-50 (088.8) Ф. П. Соколовский, П. Н. Белянин, Б. Ш. Розин, А. A. Козякин, А. Е. Кобринский, А. И. Корендясев и Б. Л. Саламандра (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано при создании системы управления очувствле»ным»ромышленным роботом.

Известно устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом (1), содержащее чувствительные элементы, вычислительный блок и блок управления. Однако такое устройство сложно.

Наиболее близким техническим решением к изобретению, является устройство (2), содержащее чувствительные элементы и блок управления.

В таком устройстве для получения удовлетворитеlbHOH точности необходима информационная поверхность, содержащая порядка 10 000 чувствительных элементов. Это усложняет конструкцию информационной поверхности и требует большого объема электронной аппаратуры.

Целью изобретения является упрощение устройства.

С этой целью предложенное устройство содержит генератор счетных импульсов и по числу чувствительных элементов одновибратор, последовательно соединенные перестраиваемый генератор, элемент И, ключ и счетчик и последовательно соединенные формирователь и триггер, выход которого»одключен ко второму входу элемента И. Третий вход последнего соединен с выходом одновибратора, вход которого соединен с выходом перестраиваемого генератора, вход которого подключен к выходу чувствительного элемента. Вход формирователя цикла соединен с выходом элемента И:

Выход генератора счетных импульсов подключен ко вторым входам ключей. Первый выход блока управления соединен со вторым входом триггеров, а второй выход— со вторым входом счетчиков.

На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит чувствительный элемент 1, перестраиваемый генератор 2, одновибратор 3, триггер 4, элемент И 5, формирователь цикла 6, ключ 7, счетчик 8, блок

20 управления 9 и генератор счетных импульсов 10.

На фиг. 2 показана конструкция чувствительной поверхности. Поверхность состоит

683<10(f

Формула изобретения пз (Ьпl(l lllll>l 11 «IX Ветви! с. Il>IIOI 0 ), (ч(I! I «l 1, и <О IHpOB«lllliOI О OT корпх (ч! 12, им(IC)lli(I 0 и >I(и с I >> к) (1)ОР >>! x . Вь(ст> It !1 10 III kt(I 01) ць! стенок корпус;I 12 пс пзолиро(г»пы II х(< уl конт,>ктп рви»ть с о(п екточ 13. х с гройство работа(т с, )слукнцп м (>(>ра5 зоч. .> (01 «lлл (I l(>с l>H! Й Об1>E" и 1 > IIE ре>крыв»ет полностью пли частично II(I !ET!IIIû 11 «(х Вствительных элечентов 1. 1;мк<>(ть (ч чувствительного элемента ll«l В((хо IIIOH lllkiflB равна (-чэ = (-н " (-м <.об 1О гд(; С„- начальная сх)кос(! между пл»стиной 11 и корпусом 12; (. kk — ех)кост!. чс.клу выхолпой шиной и корпусом 12; (,g-- емкость конг(енсатора(, обр»зов»нного основание l 00.ьекта !3 и пластиной 1,, 15

Бсличпна С,б.«IBH«HT от степени пер< крыгия чувствительноп> элемента об.! Ситом.Каждый чувствител(и(ый элемент 1 соединеll с соответству)ощи>! I!(påñòð;kèâ»(÷ûxl генер»тором 2, ВЫ пол неft II I>l!LI, H» lip!!XI(>р, II» Xl>>, (Ьтивио р »торе, ряб>от» кн цем в» втоколсбатсл ьном p(?Ки м(., 1,, I kl СльнОсть Вь! мОднО! О и xlпульс«! Исрсстрапв»емого гс(и р»тора 2 з»висит от Врсмязал»ннцей R(.-lli)ïè.

Изменяя е >п(<>СTB (. В эт<>и цепи, (Io?k(Ho х)E I(ять лл пт(>л I>kl()сть Вы. Îлного им и >,1ьс3

В >tktttcйнОЙ 3 !ВисимОст)!. Г3к к»к е(>(кост(!

Сн и Сq в изчерении пе участвуют, то их влияние лолжно быпгь скомпенсировано.

Прячоугольные импульсы, имеющие ели- з<> ничный уровень, с Выхода генератора 2 поступают на первый Вход элемента И 5 и I3 вход олновибраторя 3. Последний формиру(.т и(>п(у,1ьсы нул(.ВОГО x рОВня, ллите.1ъность которых постоянна и равна длительности импульса генер !.(Ор(! 2 при емкости

Счэ — — С<н =, См, а начало соответствует з5 переднсмх фронту импульса генератора 2.

11азначенис одновибратора 3 -- компенсация влияния емкостей С (и и (:kk. Импульсы с выхода олновибратора 3 поступают на второй вход элемента И 5, на третий Вх01, ко- О торого <юлается сигнал с триггера 4. При разрешя(оп(ем сигнале с блока управления

9 выхолной сигнал триггера 4 совпадает tto уровню с импульсами с выхода генератора 2.

Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первом и втором входах элемента И 5 равны по длительности, но имеют разные уровни. Следовательно, íà Bblxoле элемента И 5 сигнал отсутствует даже llpH наличии сигнала разрешения на входе триггера 4.

При расположении объекта под чувствительным элементоч величина емкости С чэ возраст» T. увели IIIB»H длительность выходного пчпульс» (еператора, поэтому появляется р»зница между длительностями им хльсов, (юступаю(ци, на элемент И 5 от генератор» 2 и от олновибратора 3. Эта разница зависит OT степени перекрытия чувствпф

T(, if>Iff>Ix эг(е)>(ентов Об1>ектОм, Таки>! 0(>pQзом, после окончания импульса Олновибраторя 3 на всех вхолах элемента И 5 присутствуют напряжения единичного уровня. (lpH этом II3 выходе элемента И 5 (юявляется импульс единичного уровня, н»чало которого определяется новым фронтом импульса одновибраторя 3, а конец — задним фронтом импульса с выхода генератор» 2.

Выходной импульс элечента И 5 поступает на вход формирователя цикла 6 и перВы Й ВхОд ключа / . C>op xi tt pOI)»TE>ль пик.1 3 6 генерирует короткий ичпульс, с(ютвстствующий по времени Окончаник> выхолноп> ичпульса элемента И 5. Короткий импульс поступает на триггер 4 и перебрясыв icT его в такое состояние, при котором уровень сигнала на etn Выходе меняется на нулевой.

В результате IIO окончании выходного импульса элемента И 5 последний закрыт по третьему входу. Таким образом, триггер 4 позволяет пропускать через элемент И 5 только один импульс. Их(пх.>)ьс с выхода элемента И 5 открывает ключ 7, через который на счетчик 8 поступают счетные импульсы с выхода генератора счетных импу1bcoB

10. Их количество таким образом пропорционально площади перекрытия объектом пластины 11.

Блок управления 9 при поступлении команды от ЭБМ сорясывает счетчики 8 и подает на триггеры 4 каналов измерения разрешак>(ций сигнал Лля нового цикла измерения.

Применение изобретения позволит при сравнительно малом количестве чувствигельных элементов (значительно меньшем, чем в известных аналогичных устройствах) получить необходимую информацию о плошали основания объекта и его линейных размерах.

Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом, содержа((цее чувствительные элементы и блок управления, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно солержит t енерятор счетных импульсов и олновибратор по числу чувствительных элементов, последовательно соединенные перестраиваемый генератор, элемент И, ключ и счетчик, и последовательно соединенные формирователь цикла и триггер, выход которого подключен ко второму входу элемента И, третий вход которого соединен с выходом одновибратора. вход которого соединен с выходом перестраиваемого генератора, вход которого подключен к выходу чувствительного элемента, вход формирователя цикла соединен с выходом элемента И, выход генератора счетных импульсов подключен ко вторым вхолам ключей, первый выход блока упр3вления соели6ЯЗ900 Риг. 1

Фиг. 2

Составитель Е. Политов

Редактор Л. Утехина Техред О. Луговая Корректор М. Вигула

Заказ 5194 9 Тираж 1051 Подписное

ЦН И И П И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал П ПП < Патент». г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нен со вторым входом триггеров, и второй выход — со вторым входом с1етчпков.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиве

1. Авторское свидетельство СССР

Хо 470791, В 25 .1, 1975.

2. Авторское свидете,1ьство СССР .х1Ъ 447687, по М.кг1 . В 25 J 3 00, 04.01.75.